公开(公告)号：CN100398273C

公开(公告)日：2008-07-02

申请号：CN200610088311.3

申请日：2006-07-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  陈旭 ,  吴涓 ,  崔建伟 ,  王爱民 ,  李会军

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种康复训练机器人的关节机构，包括电机、机架、机械臂和减速装置，电机固定在机架上，减速装置的输入端与电机的转动轴相连，在减速装置与机械臂之间设有一个离合-阻尼器，离合-阻尼器的主动轴与减速装置的输出端相连，从动轴与机械臂相连，在离合-阻尼器的外壳内设有分别与主动轴和从动轴固定连接的主动盘和从动盘，主动盘和从动盘相对安置，主动盘和从动盘的相对表面上分别设有极性相反的电极板，在主动盘和从动盘相邻侧的外壳内壁上分别设有与其上的电极板极性一致的壁内电极板，外壳内腔填满了电流变液。本关节机构具有结构简单、控制准确、多种训练模式易于实现并且切换方便、运行安全可靠的优点。

公开(公告)号：CN1876335A

公开(公告)日：2006-12-13

申请号：CN200610088311.3

申请日：2006-07-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  陈旭 ,  吴涓 ,  崔建伟 ,  王爱民 ,  李会军

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种康复训练机器人的关节机构，包括电机、机架、机械臂和减速装置，电机固定在机架上，减速装置的输入端与电机的转动轴相连，在减速装置与机械臂之间设有一个离合－阻尼器，离合－阻尼器的主动轴与减速装置的输出端相连，从动轴与机械臂相连，在离合－阻尼器的外壳内设有分别与主动轴和从动轴固定连接的主动盘和从动盘，主动盘和从动盘相对安置，主动盘和从动盘的相对表面上分别设有极性相反的电极板，在主动盘和从动盘相邻侧的外壳内壁上分别设有与其上的电极板极性一致的壁内电极板，外壳内腔填满了电流变液。本关节机构具有结构简单、控制准确、多种训练模式易于实现并且切换方便、运行安全可靠的优点。

公开(公告)号：CN201034556Y

公开(公告)日：2008-03-12

申请号：CN200720038036.4

申请日：2007-05-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  陈旭 ,  吴涓 ,  崔建伟

IPC: G01B7/34

Abstract: 本实用新型公开了一种物体表面纹理检测传感器，包括表面纹理传感器基座，在基座上设有压力传感器在压力传感器上覆有聚偏二氟乙烯压电薄膜。上述传感器，在聚偏二氟乙烯压电薄膜与压力传感器之间设有弹性体。

公开(公告)号：CN2928082Y

公开(公告)日：2007-08-01

申请号：CN200620074779.2

申请日：2006-07-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  陈旭 ,  吴涓 ,  崔建伟 ,  王爱民 ,  李会军

IPC: A61H1/00 ,  A61H1/02 ,  A63B23/035

Abstract: 本实用新型涉及一种肢体康复训练装置，包括电机、机架、机械臂和减速装置，电机固定在机架上，减速装置的输入端与电机的转动轴相连，在减速装置与机械臂之间设有一个离合－阻尼器，离合－阻尼器的主动轴与减速装置的输出端相连，从动轴与机械臂相连，在离合－阻尼器的外壳内设有分别与主动轴和从动轴固定连接的主动盘和从动盘，主动盘和从动盘相对安置，主动盘和从动盘的相对表面上分别设有极性相反的电极板，在主动盘和从动盘相邻侧的外壳内壁上分别设有与其上的电极板极性一致的壁内电极板，外壳内腔填满了电流变液。本肢体康复训练装置具有结构简单、控制准确、多种训练模式易于实现并且切换方便、运行安全可靠的优点。