公开(公告)号：CN217029628U

公开(公告)日：2022-07-22

申请号：CN202122902892.2

申请日：2021-11-24

Applicant: 东北大学 ,  广东博智林机器人有限公司

Inventor： 赵继 ,  杨建宇 ,  张耀满 ,  胡明 ,  史家顺 ,  于天彪 ,  龙文龙 ,  洪建红 ,  孙软东 ,  赵宏宇 ,  延伟 ,  梁健斌

IPC: F16C11/06

Abstract: 本实用新型涉及一种球铰关节，包括第一转动构件、第二转动构件和预紧装置。其中，第一转动构件设于关节座上，第二转动构件的顶部设有关节杆，第二转动构件置于第一转动构件的上方，底部与第一转动构件多点位球面副连接，第二转动构件能够相对于第一转动构件万向转动。预紧装置设于关节座上，并与第二转动构件相连，预紧装置适于伸缩调节，用于对第二转动构件进行压紧支撑，并对第二转动构件的万向转动进行导向。本实用新型第一转动构件和第二转动构件之间的多点位球面连接方式具有良好的接触状态，结构简单新颖、功能性强、制造成本低，且空间结构紧凑可适于不同面积多自由度平台的使用需求。

公开(公告)号：CN210500259U

公开(公告)日：2020-05-12

申请号：CN201921428459.6

申请日：2019-08-30

Applicant: 东北大学

Inventor： 任磊 ,  汤继元 ,  尹帅 ,  李沛霖 ,  史家顺

IPC: B25J9/00 ,  B25J13/00

Abstract: 一种模块化网状机器人，该机器人包括若干机体、若干伸缩组件、若干连杆组件、若干电机安装轴组件及若干连接短轴，每个机体上安装有两个伸缩组件和八个连杆组件，每个伸缩组件对应四个连杆组件，两个伸缩组件分别安装于机体的相互垂直设置的侧壁上，所述相邻机体通过伸缩组件和四个连杆组件连接。本实用新型提供的模块化网状机器人，通过连杆组件和伸缩组件使机体互相连接在相邻两机体间形成四连杆机构，通过电机驱动丝杆旋转改变伸缩组件长度进而改变四连杆机构使机体间出现高度差，通过改变多个机体的相对位置形成蠕动波形，进而进行蠕动运动，实现机器人的移动，本实用新型在通过在每个机体上设置独立供电电池及控制器，易于驱动控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN203156406U

公开(公告)日：2013-08-28

申请号：CN201320146035.7

申请日：2013-03-27

Applicant: 东北大学

Inventor： 朱立达 ,  史家顺 ,  王晓邦 ,  朱春霞 ,  赵云龙 ,  于天彪

IPC: B23Q3/06

Abstract: 薄壁大部件柔性夹具，由底座、支架、以阵列式固定安装在支架上的多个支撑定位器、吸盘和支撑定位器调整机构所组成；支撑定位器的螺母丝杆传动机构由从动齿轮传动；支撑定位器调整机构由安装在X-Y工作台上的立臂和安装在立臂上端的主动齿轮组成；X-Y工作台的Y向驱动机构由步进电机驱动的滚珠丝杠螺母副构成，X向驱动机构由随滚珠丝杠螺母副的螺母一起运动的X向导轨、由步进电机驱动的同步齿形带传动的X向滑块构成；立臂固定于X向滑块上；主动齿轮由Z向步进电机驱动，并通过齿轮啮合检测调控机构与从动齿轮啮合。本使用新型仅用一套只含三个电机的调整机构通过齿轮多点啮合调整所有支撑定位器及吸盘的高度，节省大量的电机，可大幅度降低夹具制造成本；且控制难度较小。

公开(公告)号：CN202780712U

公开(公告)日：2013-03-13

申请号：CN201220473359.7

申请日：2012-09-17

Applicant: 东北大学

Inventor： 朱立达 ,  朱春霞 ,  于天彪 ,  史家顺 ,  王宛山

IPC: B23Q17/09

Abstract: 一种用于测量车铣复合加工切削力的位移传感器专用夹具，包括夹具A和夹具B；其中夹具A的底部有底梁，底梁中部有方形底座，底座左右和前后边上分别有位移传感器安装孔，底座中心有铣刀孔，夹具A的两侧有弧度柱，弧度柱的上端有螺孔A；夹具B上部有横梁，横梁下部有支撑板，横梁和支撑板的左端有折边，折边上有螺孔B，横梁上有可沿滑轨移动的滑块，滑块上有位移传感器安装孔，滑块与滑轨之间有定位螺钉。该夹具结构简单，质量轻，在工件加工过程中可将位移传感器牢固固定，减少不稳定因素，其中安装在夹具B上的位移传感器可根据需要移动位置，达到车铣复合加工切削力测量方法的要求。