公开(公告)号：CN202815586U

公开(公告)日：2013-03-20

申请号：CN201220486452.1

申请日：2012-09-21

Applicant: 山东大学

Inventor： 李贻斌 ,  王海燕 ,  阮久宏 ,  荣学文

IPC: G05B23/02

Abstract: 本实用新型公开了一种机器人单腿总成控制开发性能测试平台，该平台包括门式三坐标机械臂总成、机器人腿连接支架、Stewart平台、六维力传感器、机器人单腿总成、五维测力平台;所述Stewart平台内部集成伺服控制器、位移传感器；Stewart平台倒置安装在机器人腿支架的底座上，机器人单腿总成下方为中心的地面上安装五维测力平台，机器人腿连接支架通过机器人腿连接支架固定在门式三坐标机械臂总成的Z轴方向移动支撑架总成上。该测试平台适用于四足或多足液压驱动机器人仿生步态生成中单腿运动与快速步态控制，以及机器人载荷分配、控制力分配、单腿力反馈控制、“离散步态+连续力控制”姿态稳定控制多项控制策略的开发与研究。

公开(公告)号：CN202429275U

公开(公告)日：2012-09-12

申请号：CN201220030332.0

申请日：2012-01-31

Applicant: 山东大学

Inventor： 李贻斌 ,  王海燕 ,  马昕 ,  樊会星

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种具有负重能力的液压驱动双足机器人下肢机构，包括两条机器人腿，所述每条机器人腿上部均与一个机器人转向机构相连，所述机器人转向机构设置于机器人躯干上，所述每条机器人腿下部均连接有一只机器人足；所述每条机器人腿、每个机器人转向机构和每一只机器人足均采用液压驱动；其中，一条机器人腿、一个机器人转向机构和一只机器人足上共设有一个以机器人躯干法向为轴的主动旋转自由度转动副I、一个侧向主动自由度转动副II、一个侧向被动自由度转动副VI及三个前向主动自由度分别是转动副III、转动副IV和转动副V。该机构构造简单、具有越障能力、能够转向、易于维护、动态响应能力强，具有负载能力。

公开(公告)号：CN211733759U

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202020239702.6

申请日：2020-03-03

Applicant: 山东大学齐鲁医院(青岛)

Inventor： 王海燕

IPC: B66F9/065 ,  B66F9/075 ,  B66F9/20

Abstract: 本实用新型属于医疗辅助器械技术领域，尤其一种新型消毒供应中心专用升降台车，包括底座，所述底座的顶部设置有底板，所述底板的顶部设置有第一固定块，所述第一固定块内铰连接有第一推杆，所述第一推杆的一侧设置有固定板，所述固定板的顶部设置有第一液压杆，所述第一液压杆的顶部设置有推块，所述推块的一侧设置有第二推杆，所述第二推杆的底端设置有滑轮；本实用新型，通过设置主控制器上的显示屏，可以随时的了解蓄电池的电量，便于及时对蓄电池进行充电，通过设置护栏、合页和锁扣件，可以增加单次存取用品和医疗器械的数量，从而降低医护人员的劳动量，通过设置报警器，可以在蓄电池电量耗尽前进行报警。