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公开(公告)号：CN104066176B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201410299500.X
申请日：2014-06-27
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于对称到达角信息的分布式无线传感器网络节点定位方法，包括：步骤1，部署传感器节点，获取所有未知节点的位置坐标和到达角偏角值的初始估计，所有传感器节点开启定时器，传感器节点包括锚节点和未知节点；步骤2，所有传感器节点进行首次通信，获取所有锚节点的实际偏角值和实际坐标值，计算传感器节点与邻居节点间的归一化向量和偏角差值；步骤3，利用归一化向量和传感器节点间的偏角差值，运行迭代定位算法，直至到达定位器中设定的执行时间，迭代定位算法结束后向汇聚节点输出计算得到的偏角估计值和坐标估计值，完成定位。本发明的有益效果在于，定位算法的收敛快，迭代次数较小的情况下坐标估计误差就能达到接近零。
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公开(公告)号：CN104066173B
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201410284041.8
申请日：2014-06-23
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于不对称到达角的分布式无线传感网节点自定位方法，包括如下步骤：步骤1，部署无线传感网络中的传感器节点，开启所有传感器节点的定时器并将定时器的时间设为迭代定位算法运行的执行时长；步骤2，传感器节点进行首次通信，各个未知节点获取自身的各个邻居节点的到达角，并根据到达角计算出各个未知节点对所有未知节点的初代坐标估计值；步骤3，利用初代坐标估计值，对各个未知节点，运行迭代定位算法，直至达到执行时长，在定时器停止时向汇聚节点输入该节点对所有未知节点此时的坐标估计值，完成定位。本发明定位方法具有指数收敛性质，而且收敛速度较快。
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公开(公告)号：CN104677354B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201410809200.1
申请日：2014-12-22
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01C21/10
摘要： 本发明公开了一种结合移动节点速度信息和目标方位角信息的静态目标定位方法，针对待定位的静态目标，在预设区域内部署一个移动节点；然后按照预设的采样周期和初始位置迭代计算静态目标相对于移动节点的位置信息，每次迭代计算时进行如下操作：获取所述移动节点的自身速度信息和静态目标的方位角信息，并根据获取的速度信息和方位角信息计算静态目标相对于移动节点的位置信息。本发明的静态目标定位方法使用迭代计算公式为线性系统具有全局最优和指数收敛的优势，保证最终一定收敛。
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公开(公告)号：CN105792357A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610300969.X
申请日：2016-05-06
申请人： 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种基于混合测量的分布式无线传感网络的节点定位方法，其为混合测量下的定位问题提供了一个统一的解决问题的方案，每个节点可以拥有不同的测量能力，包括距离、角度和相对位置测量；在这种情况下，本发明分布式算法使得每个未知节点可以估计出自己的未知，每个节点无需配备类似指南针的设备来统一局部坐标系的方向，在恶劣的环境中增加了定位的灵活性；此外本发明算法具有指数收敛的性质，收敛速度快，而且可以全局收敛，算法不会使估计值陷入局部最优值。
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公开(公告)号：CN104677354A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410809200.1
申请日：2014-12-22
申请人： 浙江大学
IPC分类号： G01C21/10
摘要： 本发明公开了一种结合移动节点速度信息和目标方位角信息的静态目标定位方法，针对待定位的静态目标，在预设区域内部署一个移动节点；然后按照预设的采样周期和初始位置迭代计算静态目标相对于移动节点的位置信息，每次迭代计算时进行如下操作：获取所述移动节点的自身速度信息和静态目标的方位角信息，并根据获取的速度信息和方位角信息计算静态目标相对于移动节点的位置信息。本发明的静态目标定位方法使用迭代计算公式为线性系统具有全局最优和指数收敛的优势，保证最终一定收敛。
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公开(公告)号：CN104535963A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410808294.0
申请日：2014-12-22
申请人： 浙江大学
CPC分类号： G01S5/06 , G01S5/0284 , G01S5/10
摘要： 本发明公开了一种基于距离测量的多移动节点实现协同目标定位的方法，构建无线传感网络，所述的无线传感网络包括移动节点和静态参考节点，所述的移动节点包括锚节点和普通节点；对各个移动节点的局部坐标系进行校准，使所有移动节点的局部坐标系统一；各个移动节点按照预设的采样周期在每个采样时刻迭代计算：确定当前采样时刻的邻居节点，并根据上一采样时刻自身的位置信息估计，以及当前采样时刻所有邻居节点的速度信息和所述的位置信息估计确定当前采样时刻自身位置估计。本发明定位方法具有指数收敛性质，而且收敛速度较快，鲁棒性好。
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