公开(公告)号：CN109050840A

公开(公告)日：2018-12-21

申请号：CN201811017360.7

申请日：2018-09-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  王占缘 ,  张国成 ,  唐同泽 ,  张宸鸣 ,  王元庆 ,  姜沛妍 ,  祁彧 ,  杜青峰

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/14

Abstract: 一种新型六自由度定位水下机器人，属于潜器与水下机器人技术领域。本发明主体近似为椭球形，机器人装有四个矢量推进器与夹具，并依据机器人中心环向布置；所述机器人内部布置有耐压舱，支撑板，耐压舱内装载主控制器、光端机等电子元件，支撑板上的孔装载摄像机与探照灯，所述水下机器人通过舵机实现矢量推进与夹具的张合，一方面实现六自由度的运动，一方面实现与目标对接体的对接。本发明外形尺寸小，具有便携的优势；可以实现水下机器人不同自由度的航行；通过控制矢量推进器的角度和推力的大小，在各种角度下的状态下实现对接；通过夹具的张合实现对接，夹具的张开使得机器人拥有更大的对接范围，夹具合拢之后为两层，增加了夹持力。

公开(公告)号：CN208481960U

公开(公告)日：2019-02-12

申请号：CN201820785105.6

申请日：2018-05-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙玉山 ,  王占缘 ,  曹建 ,  张宸铭 ,  唐同泽 ,  王元庆 ,  逯佳鑫 ,  祁彧

IPC: A63B35/12

Abstract: 本实用新型提供的是一种基于喷水推进的潜水员辅助推进装置。包括动力背包和驱动装置，所述动力背包内部设置有电池、水泵以及控制电路，所述驱动装置是两个手臂喷射器，手臂喷射器包括开有出水槽的手臂喷射器主体，手臂喷射器主体上设置将手臂喷射器主体固定于小臂上的固定带，水泵的出水口通过输水管与手臂喷射器主体的出水槽相连通，控制电路通过开关延长线连接控制开关。本实用新型是一种能提高潜水员水下航行速度、续航时间、航行灵活性的辅助动力装置。本实用新型适用于一切需要潜水员水下作业的领域。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN305750354S

公开(公告)日：2020-05-01

申请号：CN201930218054.9

申请日：2019-05-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Designer： 李震 ,  邢钰婷 ,  王占缘 ,  唐啸 ,  陶秋子 ,  祁彧 ,  刘朝华 ,  满育瑄

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：观光游艇。
2.本外观设计产品的用途：用于航海的海上交通工具。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状、图案与色彩的结合。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.省略视图原因：船底为不常见面，故省略仰视图。
6.请求保护的外观设计包含色彩。