公开(公告)号：CN118885691A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410907570.2

申请日：2024-07-08

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 刘维惠 ,  赵靖超 ,  刘一武 ,  张强 ,  文闻 ,  李晓辉 ,  吕振华 ,  蒋俊 ,  周元子 ,  周刚

IPC: G06F17/10 ,  B25J9/16 ,  G06F17/18

Abstract: 本发明提出一种空间四自由度串联矢量调节机构的逆运动学求解方法。通过建立工作坐标系，实现位置和姿态约束的解耦，建立简化的运动学模型，以简化模型的解析解作为迭代初值，结合变阻尼的列文伯格‑马夸尔特方法，实现机构高精度、高效率的运动学求解。

公开(公告)号：CN117251001A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311188245.7

申请日：2023-09-15

Applicant: 北京航空航天大学 ,  北京控制工程研究所

Inventor： 张小勇 ,  张宇航 ,  蒋俊 ,  张强 ,  张激扬 ,  周元子

IPC: G05D15/00

Abstract: 本发明提供一种具有载荷调节特性的SMA双稳态梁，其为SMA板驱动器与弹簧钢板搭接组成的复合梁结构，梁的两端分别通过压紧块夹紧固定在固定端块上；SMA板驱动器为双稳态跳变提供驱动力，双稳态跳变前后弹簧钢板的屈曲状态发生改变，进而实现轴向压力载荷的调节。此外，本发明还提供了SMA板驱动器的热处理模具及制备方法。本发明的SMA双稳态梁，通过SMA板驱动器来驱动机构双稳态跳变，同时具有承载和自驱动两种功能，结构简单紧凑，无需额外设计双稳态驱动装置，能够实现高低两种轴向载荷的调节，拓宽了双稳态机构的功能，在新型功能结构及超材料领域具有广阔应用前景。

公开(公告)号：CN115389804A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210997702.6

申请日：2022-08-19

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 来林 ,  魏文杉 ,  张猛 ,  马婷婷 ,  周元子 ,  蒋俊 ,  张强 ,  张激扬 ,  张锦江 ,  顾正成

IPC: G01R19/00 ,  G01R15/20

Abstract: 本发明提供了一种空间导电环工况模拟与检测系统，包括在轨工况模拟模块、检测模块和控制模块；在轨工况模拟模块包括分别设置有第一导电环和第二导电环的第一导电环回路和第二导电环回路，两导电环回路上分别设置有恒流输出单元，在两导电环回路内分别形成稳定的闭环回路电流；第一导电环回路上设置有电势调节单元，在两导电环之间形成以一定频率进行变化的电势；检测模块采集两导电环回路的电流、电压检测信号并将采集的检测信号传输至控制模块；控制模块根据检测信号判断系统运行状态，对异常情况进行检测与处置。本发明可以真实地模拟空间导电环在轨大电流，可变电势差的工况，并能够对回路状态进行有效检测，实用性强。

公开(公告)号：CN110943659B

公开(公告)日：2022-01-04

申请号：CN201911056675.7

申请日：2019-10-31

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 郭超勇 ,  马婷婷 ,  程俊波 ,  刘露咪 ,  蒋俊 ,  刘继奎 ,  王红卫 ,  初海彬 ,  魏钰良

IPC: H02P21/14 ,  H02P21/18 ,  H02P21/00

Abstract: 本发明公开了一种激光终端粗指向机构工作模式识别及位置控制系统，包括：参考电压输出模块，用于生成粗指向机构电机d轴和q轴参考电压；旋转坐标反变换模块，用于将粗指向机构电机d轴和q轴参考电压进行旋转坐标反变换，生成粗指向机构电机α轴和β轴参考电压；调制模块，用于将粗指向机构电机α轴和β轴参考电压进行脉宽调制，生成脉冲；全桥逆变驱动模块，用于根据脉冲，将直流输入电压转换成三相电压；永磁同步电机，用于在三相电压控制下输出驱动力矩；轴系及负载，用于在驱动力矩作用下进行相应的转动。本发明解决了传统PID控制方法无法兼顾动态响应快以及阶跃响应无超调的不足。

公开(公告)号：CN105382845B

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201510981650.3

申请日：2015-12-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 周元子 ,  张强 ,  李晓辉 ,  王斌 ,  吕振华 ,  于国庆 ,  孙静 ,  蒋俊 ,  文闻

IPC: B25J15/04

Abstract: 一种空间机械臂末端工具更换装置及更换方法，装置包括机械臂端和工具端两部分机械臂端由钢球架、卡套、弹簧、钢球、拨杆轴组成，钢球架与机械臂连接，弹簧自然伸长使卡套处于钢球上方限制钢球运动。工具端由工具头和工具架组成，工具头与末端工具连接，并放置在工具架中。通过机械臂运动使弹簧变形，钢球与卡套错开并进入工具头的钢球沟道内。拨杆轴上的拨杆插入工具头的V形导向槽内，实现机械臂端与工具端的连接锁紧。该装置借助机械臂的运动，不需要额外驱动源，使得空间机械臂可在轨自主更换末端工具，实现了机械臂的多功能化。

公开(公告)号：CN105382845A

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201510981650.3

申请日：2015-12-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 周元子 ,  张强 ,  李晓辉 ,  王斌 ,  吕振华 ,  于国庆 ,  孙静 ,  蒋俊 ,  文闻

IPC: B25J15/04

CPC classification number: B25J15/04

Abstract: 一种空间机械臂末端工具更换装置及更换方法，装置包括机械臂端和工具端两部分机械臂端由钢球架、卡套、弹簧、钢球、拨杆轴组成，钢球架与机械臂连接，弹簧自然伸长使卡套处于钢球上方限制钢球运动。工具端由工具头和工具架组成，工具头与末端工具连接，并放置在工具架中。通过机械臂运动使弹簧变形，钢球与卡套错开并进入工具头的钢球沟道内。拨杆轴上的拨杆插入工具头的V形导向槽内，实现机械臂端与工具端的连接锁紧。该装置借助机械臂的运动，不需要额外驱动源，使得空间机械臂可在轨自主更换末端工具，实现了机械臂的多功能化。