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公开(公告)号：CN115115652B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210499652.9
申请日：2022-05-09
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06T7/11 , G06T7/136 , G06T1/60 , G06V10/764
Abstract: 本发明提供一种行道树靶标点云在线分割方法，该方法包括：建立缓冲区、点云‑图像映射、行道树图像实例分割、行道树图像实例融合、行道树实例完整性检测以及图像‑点云映射，得到行道树点云实例，完成分割。本发明的行道树靶标点云在线分割方法，通过搭建街道点云在线处理框架、融合并优化行道树图像实例实时分割结果，实现行道树靶标点云在线准确分割。
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公开(公告)号：CN116548412A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310272787.6
申请日：2023-03-20
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种自走式果园风送变量精确施药装置及方法，包括自走式系统、冠层信息采集处理系统、变风速风送系统、变流量喷雾系统。自走式系统为履带式底盘，包括动力装置、液压装置和电磁控制装置；冠层信息采集处理系统通过激光探测传感器实时采集并处理果树冠层信息，并通过程序算法生成风送喷雾作业的施药量及风速指令；变风速风送系统根据风速指令通过控制风机转速和风门开口面积调节风速；变流量喷雾系统根据施药量指令通过电磁阀占空比进行流量控制。本发明通过喷雾流量和风速输出与靶标树冠结构的合理匹配，提高农药利用效率，对农药减量增效、保护生态环境意义重大。
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公开(公告)号：CN114720964A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210319141.4
申请日：2022-03-29
Applicant: 南京林业大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供一种基于移动激光扫描技术的二维激光雷达点云强度校正方法，该方法利用二维激光雷达提取参考目标在不同入射角度、扫描距离下的点云数据；筛选有效数据；对于筛选后的数据设置采样间隔，获取强度均值；进行拟合，获取对应的多项式系数；建立入射角‑强度校正模型和距离‑强度校正模型，采用二维激光雷达获取物体的漫反射面实测强度数据，根据对应的模型进行强度校正。本发明的强度校正方法，在构建点云强度校正模型入射角‑强度和距离‑强度训练样本集时，能够通过连续采样方式提高了采样密集度和采样效率，同时能够自动精确获取距离和入射角值，实现了提高强度校正效率和精度的目标。
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公开(公告)号：CN114155265A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111458626.3
申请日：2021-12-01
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种基于YOLACT的三维激光雷达道路点云分割方法，该方法包括以下步骤：样本数据点云变换，将三维激光雷达的道路点云数据球面投影为二维图像数据；标注并分割目标，构建用于训练的图像数据集；基于卷积神经网络模型进行训练，得到三维激光雷达道路点云实例分割模型；对待处理的实测三维激光雷达道路点云数据进行处理，分割出道路目标实例。本发明的方法首先将三维点云数据球面投影为二维图像数据，然后采用YOLACT端到端图像实例分割算法实现道路目标实例的准确分割。
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公开(公告)号：CN112116612A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010969502.0
申请日：2020-09-15
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种基于Mask R‑CNN的行道树图像实例分割方法，该方法包括：首先选择若干张行道树图像作为样本，进行标注得到行道树掩膜图像；对所有样本的原始行道树图像和行道树掩膜图像进行预处理，包括尺寸变换和数据扩充，将处理后的所有图像作为样本集；将样本集中的所有样本输入基于Mask R‑CNN的行道树实例分割模型进行训练，得到训练后的模型；实时采集行道树图像，对原始行道树图像进行尺寸变换，使得其与前述尺寸变换的目标尺寸一致，输入训练后的模型，进行处理得到分割结果。本发明采用Mask R‑CNN算法建立端到端的行道树图像实例分割模型，从标注样本集中自动挖掘多层次行道树语义特征，能够实现行道树实例的精细分割。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110415259A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910696187.6
申请日：2019-07-30
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 一种基于激光反射强度的行道树点云识别方法，该方法包括以下步骤：S1、建立激光反射强度的距离校正模型和入射角校正模型；S2、对于待测区域，选取部分行道树作为样本，获取点云数据；S3、根据校正模型，计算校正后的激光反射强度；S4、对于校正后的激光反射强度进行区域分割，得到行道树样本的树冠、树干激光反射强度，生成直方图，设置识别阈值；S5、对于整体待测区域，扫描获取激光反射强度，根据识别规则，判断点云是否属于树冠或树干目标。本发明的识别方法，去除距离、入射角对强度的影响，通过分析校正后树冠、树干的激光反射强度分布，识别行道树树冠、树干点云，滤除建筑物、行人、车道、人行道、草皮、路灯等地物。
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公开(公告)号：CN118276117A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410360550.8
申请日：2024-03-27
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供一种基于移动多线激光雷达扫描的树冠叶面积估计方法，该方法包括树冠点云采集步骤、预处理步骤、树冠点云融合步骤以及树冠叶面积估计步骤。本发明的方法使用多线激光雷达从多个视角采集树冠点云数据，弥补单线激光雷达的不足，提出点云数据融合方法，在保留树冠多视角点云描述的同时，去除重叠点云，提出空间分辨率网格构建方法，建立基于树冠网格面积的树冠叶面积估计模型，提高树冠叶面积估计精度。
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公开(公告)号：CN110250149B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201910696903.0
申请日：2019-07-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本技术涉及农林机械领域中的植保机械，提供一种风送式变量喷雾机，主要用于基于果树特征的对果树施药时进行变量喷雾；至少包括由设置在机架后部的风送系统和变量喷雾系统构成的变量喷雾执行模块，风送系统包括由设置在机架内的发动机驱动、设置在机架后部的离心式风机，与离心式风机出口相通的多出口管道风送装置，通过软风管与多出口管道风送装置相通且具有多个风送口的风送管，变量喷雾系统包括设置在机架内的药箱和由发动机驱动的柱塞泵，设置在机架上、通过药液软管与柱塞泵相通具有多个分液管的分流器，设置在每个风送口内、由药液软管通过电磁阀与分液管联通的喷头，电磁阀与单片机电连接。
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公开(公告)号：CN110910407B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201911166759.6
申请日：2019-11-25
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06T7/11 , G06T7/62 , G06V10/70 , G06V10/774 , G06V20/56
Abstract: 一种基于移动激光扫描点云数据的行道树树干提取方法，它包括以下步骤：构建城市街道点云标注数据集，提取深度、高程、维度、密度、强度等14个局部点云特征；采用boosting监督学习算法自动学习树干点云与非树干点云的差异性，通过特征融合获取高精度树干点云检测器；基于树干点云识别结果，分割标识出每一根树干。本发明的方法能准确提取行道树树干，应用于行道树资源调查领域。
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