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公开(公告)号：CN110292034A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910708854.8
申请日：2019-08-01
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种模块化仿形支架，采用方形框架作为基体，在方形框架顶部的第一横梁的上表面固定设置有两个第一铰接连接座，在方形框架顶部的与第一横梁相对的第二横梁的内侧面上固定设置有两个第二铰接连接座；在方形框架底部的第三横梁的底面固定设置有两个第三铰接连接座，在方形框架底部的与第三横梁相对的第四横梁的内侧面上固定设置有两个第四铰接连接座。连接时，位于上方的仿形支架的底部的第四横梁上的第四铰接连接座能够与位于下方的仿形支架的顶部的第二横梁上的第二铰接连接座通过连接件以及销轴进行连接。本发明的模块化仿形支架，能够方便的将多个仿形支架进行连接，组装成多种不同弯折角度和不同高度的仿形施药臂。
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公开(公告)号：CN107598603B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201710761537.3
申请日：2017-08-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种可变圆弧机构，包括定滑片、动滑片、动可变圆弧支撑杆、刚性弧片、移动副导向杆、移动副滑块、驱动推杆、驱动传动杆。该机构分为两个功能部分，分别为执行部分和驱动部分。该机构主要通过采用定、动组合式滑片和滑槽相配合驱动终端执行部件的方式，来改变圆弧的弧度和半径，能够在移动副滑块移动过程中，完成由刚性弧片所组成圆弧的可变径调节，实现了以外部为实体，而心部为中空的可变圆弧机构的研发，达到了对圆弧可变控制的目的。本发明机构整体体积小、结构简单、易于控制、可靠性高、圆弧精度高、变径范围大、适用范围广、能耗成本低。
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公开(公告)号：CN109362439A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811299808.9
申请日：2018-11-02
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G13/02
CPC classification number: A01G13/0237 , A01G13/025
Abstract: 本发明公开了一种基于简支式刚性虹膜机构的香蕉套袋装置，包括手持杆、虹膜机构、皮筋推出圈和旋转把手；虹膜机构由下圈、上圈和虹膜单元组成；下圈垂直装在手持杆顶部，外周侧开有供旋转把手穿过的导滑槽，导滑槽一端形成有卡位；上圈置于下圈之内，上表面与下圈顶部重合，可相对于下圈做旋转运动；旋转把手与上圈铰接，带动上圈做旋转运动；虹膜单元包含N组刚性圆弧杆件组，刚性圆弧杆件组围绕下圈或上圈中心成圆周均布，橡皮筋由虹膜单元的所有扩展立柱共同撑开；皮筋推出圈位于上圈之上，与之同心，按下手持杆上的按钮，皮筋推出圈可向上弹射出一定距离，将橡皮筋推出。本发明可降低蕉农安装橡皮筋的劳动强度和提高香蕉套袋的工作效率。
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公开(公告)号：CN107598603A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710761537.3
申请日：2017-08-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种可变圆弧机构，包括定滑片、动滑片、动可变圆弧支撑杆、刚性弧片、移动副导向杆、移动副滑块、驱动推杆、驱动传动杆。该机构分为两个功能部分，分别为执行部分和驱动部分。该机构主要通过采用定、动组合式滑片和滑槽相配合驱动终端执行部件的方式，来改变圆弧的弧度和半径，能够在移动副滑块转动过程中，完成由刚性弧片所组成圆弧的可变径调节，实现了以外部为实体，而心部为中空的可变圆弧机构的研发，达到了对圆弧可变控制的目的。本发明机构整体体积小、结构简单、易于控制、可靠性高、圆弧精度高、变径范围大、适用范围广、能耗成本低。
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公开(公告)号：CN103385121B
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201310244540.X
申请日：2013-06-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种修枝同步喷药的气动剪装置及方法，所述装置包括壳体、操作杆、握柄、储药罐、随动压杆、液压泵、喷药管、刀片组件以及气动组件，所述操作杆上设有安全杆，所述安全杆与操作杆通过销轴铰接在一起，所述液压泵顶部设有推杆、两侧分别设有进口连接嘴和出口连接嘴；所述随动压杆与推杆相接触，所述储药罐采用管卡固定在握柄上并通过输液管与进口连接嘴连接，所述喷药管与出口连接嘴连接，所述方法通过随动压杆松开液压泵的推杆，使液压泵进行吸药，且通过随动压杆冲压液压泵的推杆进行喷药。本发明气动剪装置可以修枝、喷药作业连贯进行，实现精准喷药，加快树枝修剪伤口愈合，同时药液可以润滑和冷却刀片组件，提高刀片的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102668814A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210167005.4
申请日：2012-05-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/253 , A01D69/02 , A01D75/20
Abstract: 本发明公开了一种滚筒梳剪式荔枝采摘机，包括驱动部件、采摘部件、收集部件和操作部件；其中，收集部件中间设置采摘部件，采摘部件与驱动部件相配合连接，操作部件与驱动部件相连接，驱动部件与收集部件相配合连接。本发明克服了现有技术中人工采摘荔枝劳动强度大、采摘效率低及劳动力紧张等问题，具有结构简单、操作简便、作业灵活、工作空间要求小、采摘效率高及对果树损伤小等特点。
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公开(公告)号：CN115777263B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211657494.1
申请日：2022-12-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种抛土施肥机的螺旋耕作装置，包括挡土罩和安装在挡土罩内部的螺旋耕作机具，所述挡土罩的背面开设有抛土入口，螺旋耕作机具包括变速箱、铲土刀和2个左右对称安装的螺旋绞龙，螺旋绞龙包括1个绞龙轴、2个螺旋叶片、2个螺旋抛土刷和1个圆盘抛土刷。本装置通过安装在绞龙轴上的螺旋叶片、螺旋抛土刷、圆盘抛土刷和铲土刀可实现破土、碎土、聚土、扫土、抛喂和防止漏耕的功能。与传统的螺旋绞龙相比，增强了螺旋绞龙的破土、碎土和聚土能力，同时将聚集在抛土入口的土壤扫入抛土机构，实现了其抛喂功能。另外，在变速箱的下方增加了铲土刀，防止了传统螺旋耕作装置的漏耕现象。
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公开(公告)号：CN112606011B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011447922.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: B25J11/00 , B25J5/00 , B25J9/16 , B25J13/08 , B25J15/08 , B25J15/02 , A01G7/06 , A01G3/08 , A61L2/18
Abstract: 本发明公开了一种视觉识别的香蕉断蕾方法、仿生香蕉断蕾机构、香蕉断蕾机器人及应用，是采用异形几何多目标立体视觉识别方法来识别香蕉串、花蕾和花序轴，然后计算得到香蕉断蕾机构的位姿(x,y,z,a,b,c)；再利用得到的位姿，通过运动学反解得到香蕉断蕾机器人的机械臂关节电机的转动量和机械臂末端夹持机构的转动量，通过控制系统对机械臂关节电机进行调整，同时控制机械臂末端夹持机构即仿生香蕉断蕾机构进行旋转，使切刀平面与花序轴垂直即实现花蕾与花序轴的法平面切割分离，并对切口进行杀菌消毒，完成香蕉断蕾。本发明可以实现准确自动化香蕉断蕾，无须人工操作，而且所切割出来的切口是水平的。
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公开(公告)号：CN117853562A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410052524.9
申请日：2024-01-12
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种香蕉树叶片生长参数提取方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取各个角度的香蕉树图像，基于预设的图像分割模型分割出所述香蕉树图像中香蕉树叶片相对应的序列图像数据，采用预设的运动结构恢复算法根据所述序列图像数据生成所述香蕉树叶片相对应的三维点云数据；采用预设算法提取出所述三维点云数据中的香蕉树叶片生长参数，以完成香蕉树叶片生长参数的提取。本申请能够在香蕉整个生育期内的持续采集香蕉树生长状况，并构建香蕉树生长模型，为香蕉日常种植管理、香蕉育种以及日常施肥、农药喷洒等提供重要数据支撑和作业指导。
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公开(公告)号：CN113960921B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111223968.7
申请日：2021-10-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种果园履带车辆视觉导航控制方法与系统，利用微软Kinect cv2相机拍摄果园路况图像，将之传入语义分割模型中，生成路况掩码区并保存对应特征；从保存的路况掩码区中提取左右侧边缘信息点并拟合一系列中心点坐标；通过给定像素坐标权重表，加权平均得到每一幅图像的偏差；基于PID控制算法，设计模糊PID控制器；基于MATLAB软件的Simulink仿真环境，建立果园视觉导航控制的仿真模型；根据仿真结果，得出模糊PID控制器的输出量，将输出量作为电机的控制量，从而实现果园履带车辆自主行驶，具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。本发明简化了算法的计算能力，节省大量的图像处理时间，工作效率高，因此本发明方法适合在一些路径不规范的果园中使用。
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