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公开(公告)号：CN118269056A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410373566.2
申请日：2024-03-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于遥操作机器人相关技术领域，并公开了一种基于示教刚度的遥操作机器人的空间映射方法及系统。该方法包括：S1将遥操作机器人的工作阶段包括示教阶段和实操阶段，构建示教阶段从端机器人末端的刚度和位置的关系式；S2将从端机器人末端的工作空间分为快速运动空间、精细操作空间和过渡空间，构建在实操阶段从端机器人末端的期望位置和姿态的关系式；S3基于示教刚度特性求取各个空间对应的位置和姿态的映射系数；S4求解实操阶段从端机器人末端在各个空间的期望位置和姿态，以此实现遥操作机器人的空间映射。通过本发明，实操阶段运动平稳柔顺且无需借助按钮实现运动阶段的切换，该方法简单灵活、功能性强、计算成本低、实用性强。
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公开(公告)号：CN115139302A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210812019.0
申请日：2022-07-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于UR机器人相关技术领域，并公开了一种考虑关节摩擦与电机惯量的UR机器人动力学参数辨识方法。该方法包括下列步骤：S1建立UR机器人连杆坐标系并获取其物理参数；S2构建UR机器人包含关节摩擦和关节电机转子惯量的动力学模型，同时确定所需求解的标准动力学参数；S3赋予UR机器人初始激励轨迹，对该初始激励轨迹进行优化，UR机器人按照最优激励轨迹运行，记录运行过程中的UR机器人关节运行数据；S4利用步骤S3中获得的关节运行数据计算UR机器人的标准动力学参数，以此实现动力学参数的辨识。通过本发明，提高UR机器人的动力学模型精度。
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公开(公告)号：CN112329179A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011354292.0
申请日：2020-11-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于CAD/CAM相关技术领域，并公开了一种基于点云数据的零件特征快速识别方法。该方法包括下列步骤：S1构建待处理零件的三维模型；利用该三维模型构建与该三维模型相对应的属性邻接图，将该属性邻接图简化获得加工面邻接图；S2在加工面邻接图中搜索疑似型腔面；以任意疑似型腔面为起点，逐步搜索与该疑似型腔面相邻的面中的疑似型腔面，并确定最终的型腔底面；在加工面邻接图中将型腔底面与其它面的连接断开，以此获得加工面邻接图的分解图；S3根据特征库，将分解图与所述特征库进行匹配，确定舱段零件中的特征及加工面，进而实现零件特征和加工面的快速识别。通过本发明，实现零件特征和加工面的快速准确的识别。
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公开(公告)号：CN111633650A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010460658.6
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人铣削系统相关技术领域，并公开了一种基于机器人刚度特性的模态耦合颤振抑制方法。该方法包括下列步骤：S1对于待处理铣削系统，设定机器人姿态和主轴进给方向，利用刚度椭球与法平面相交获得相交椭圆，以椭圆的长轴和短轴方向作为横纵坐标轴方向建立X2OY2坐标系；S2在法平面内建立进给坐标系，建立关于切削刚性的二自由度模态耦合动力学方程；S3将动力学方程转换至X2OY2坐标系中，获得简化后的动力学方程，设定稳定判定条件，对于不稳定的待处理铣削系统，调整机器人姿态和主轴进给方向，直至其满足判定条件，以此实现模态耦合颤振抑制。通过本发明，有效抑制加工中的颤振，提供系统的稳定性和加工精度。
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公开(公告)号：CN108268745B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201810293705.5
申请日：2018-03-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及机器人铣削加工领域，并公开了一种基于RCSA的二叉树机器人铣削系统频响预测方法，其包括：(a)将铣削系统划分为子结构B、子结构A和柔性结合部；(b)获取子结构B频响函数并对其模态参数标准化，求解子结构B在待求解姿态下的模态参数和耦合函数；(c)建立子结构A有限元模型并优化其刀具材料参数，获取其频响函数和响应矩阵；(d)实验测得待求解姿态下整体结构的频响函数，并通过IRCSA方法反算得到柔性结合部的响应矩阵；(e)根据RCSA方法计算待求解姿态下的铣削系统刀具端频响函数。本发明提出的预测方法，准确获得机器人铣削系统不同姿态下的刀具端频响函数，实现机器人不同姿态下铣削稳定性的精确预测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107860570B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201711046305.6
申请日：2017-10-31
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人刚度测量加载装置及测量方法，该加载装置包括：回转底座，所述回转底座能够沿水平面做回转运动；传力座，所述传力座与所述回转底座固定连接，且所述传力座内能转动地设置有丝杠，所述丝杠上套设置有丝杠螺母，所述丝杠螺母上固定有铰接座；连接杆，所述连接杆的一端铰接于所述铰接座上，且其能在竖直面内做回转运动，所述连接杆上通过限位组件套设有弹簧，所述弹簧外设置有套筒，所述套筒的远离铰接座的一端装配有连接套筒，所述连接套筒的外端部与工业机器人末端相连接。上述测量加载装置不仅结构简单，操作方便，适用范围广；而且测量效率高，可以实现机器人X、Y、Z三个方向上静刚度的测量。
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公开(公告)号：CN106953548B
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201710325943.5
申请日：2017-05-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于燃气炉领域，并公开了一种基于塞贝克效应和相变储热的热电燃气炉，包括底座、锅具支撑组合架、蓄热端环形外壳、温差发电片和散热架；所述蓄热端环形外壳所围区域形成炉膛，并且所述蓄热端环形外壳内设置有相变储热材料，所述蓄热端环形外壳远离所述炉膛的一侧设置所述温差发电片；所述温差发电片远离所述蓄热端环形外壳的一侧设置所述散热架；所述温差发电片通过降压转换器与用于热电燃气炉电子点火的第一充电电池连接。本发明采用相变储热材料作为蓄热端，采用散热翅片散热器作为冷端，能够保证温差发电片冷热端温差恒定，第一充电电池可以进行充电来反复使用，燃气炉在使用期限内可以几乎不需要更换电池。
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公开(公告)号：CN107860570A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711046305.6
申请日：2017-10-31
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人刚度测量加载装置及测量方法，该加载装置包括：回转底座，所述回转底座能够沿水平面做回转运动；传力座，所述传力座与所述回转底座固定连接，且所述传力座内能转动地设置有丝杠，所述丝杠上套设置有丝杠螺母，所述丝杠螺母上固定有铰接座；连接杆，所述连接杆的一端铰接于所述铰接座上，且其能在竖直面内做回转运动，所述连接杆上通过限位组件套设有弹簧，所述弹簧外设置有套筒，所述套筒的远离铰接座的一端装配有连接套筒，所述连接套筒的外端部与工业机器人末端相连接。上述测量加载装置不仅结构简单，操作方便，适用范围广；而且测量效率高，可以实现机器人X、Y、Z三个方向上静刚度的测量。
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公开(公告)号：CN101807295B
公开(公告)日：2012-02-29
申请号：CN201010132346.9
申请日：2010-03-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 一种图像镶嵌中自动拼接线的生成方法，属于图像数据处理方法，解决了现有图像镶嵌方法无法自动生成任意图像形状重叠区的拼接线，拼接线不是最优拼接线的问题。本发明包括：(1)初始化双轮廓；(2)自动收缩；(3)拼接线提取。本发明有效的解决了当两幅图像有效区域不为四边形时，无法自动依靠几何关系自动生成拼接线的问题；通过双轮廓收缩算法全自动生成最优拼接线，将其用于图像镶嵌，使镶嵌结果有着非常良好的视觉效果，大大提高了镶嵌算法的灵活性和精确性。
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公开(公告)号：CN119658722A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411837067.0
申请日：2024-12-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人遥操作相关技术领域，并公开了一种操作意图识别和自适应控制障碍函数的机器人遥操作安全控制方法及系统。该方法包括：在遥操作的主机器人和从机器人之间建立虚拟代理；计算虚拟代理人的名义控制输入，以自适应控制障碍函数作为约束将名义控制输入转化为安全控制输入，利用该安全控制输入控制虚拟代理人按照预设的跟踪期望轨迹跟踪主机器人；自适应控制障碍函数中的松弛变量根据操作者对目标的交互意图进行设定；计算从机器人的期望控制输入，利用该期望控制从机器人跟踪虚拟代理人，以此实现主机器人对从机器人的遥操作控制。通过本发明，解决无法在一个统一的控制框架下实现操作者对目标的不同交互意图功能的安全控制问题。
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