公开(公告)号：CN105598970B

公开(公告)日：2017-11-14

申请号：CN201610069565.4

申请日：2016-02-01

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 肖文磊 ,  马国财 ,  赵罡 ,  王翔宇 ,  黄慧玥

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供一种全闭环机器人系统及其控制方法，该系统包括：机器人本体，测量设备和控制中心，其中，控制中心分别与机器人本体和测量设备连接；测量设备用于接收控制中心发送的测量指令以对机器人本体的位置信息进行测量；控制中心用于根据测量设备的测量结果和路径规划信息获取机器人本体的运动参数并发送给机器人本体，以使机器人本体根据运动参数进行运动；机器人本体用于接收控制中心发送的运动参数并根据运动参数进行运动。本发明的全闭环机器人系统，通过驱动测量设备对机器人本体进行空间坐标测量，并根据测量结果实时对机器人本体的运动进行规划路径调整，从而实现基于在线测量反馈的全闭环机器人系统，提高机器人的运动精度。

公开(公告)号：CN107045003A

公开(公告)日：2017-08-15

申请号：CN201611183452.3

申请日：2016-12-20

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 张卫方 ,  高晓岩 ,  王翔宇 ,  王邓江 ,  何晶靖 ,  张宁 ,  赵炎 ,  谢宇宽

IPC: G01N27/00

CPC classification number: G01N27/00

Abstract: 一种基于同步迭代重建算法的铝合金结构腐蚀损伤监测方法，步骤如下：一：选用材料铝合金板和压电传感器，并采用正方形阵列布局；二：采用50kHz的中心频率的正弦波激励信号，接收到的兰姆波是一种多种模式同时存在的频散波，即反对称波；三：基于SIRT的断层扫描算法原理是将板的待检测区域离散化，分为很多小网格，对损伤进行成像；四：采用氢氟酸溶液腐蚀铝合金板来制造腐蚀损伤；五：均值滤波处理；通过以上步骤，针对铝合金板结构，通过多个压电传感器的布局优化及信号监测，采集不同压电传感器并通过信号处理提取特征参数，能定量表征出铝合金构件的腐蚀损伤程度，解决了能对铝合金结构的腐蚀损伤的实时监测的功能。

公开(公告)号：CN106896052A

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201710055687.2

申请日：2017-01-25

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 张卫方 ,  李文利 ,  戴伟 ,  金庭竹 ,  张景玉 ,  刘雪蓉 ,  高晓岩 ,  王翔宇

IPC: G01N17/00 ,  G01N3/08

CPC classification number: G01N17/006 ,  G01N3/08 ,  G01N2203/0003 ,  G01N2203/0017 ,  G01N2203/0073 ,  G01N2203/0075 ,  G01N2203/024

Abstract: 一种铝合金海水加速腐蚀试验方法，其步骤如下：一、海水加速腐蚀试验方案设计；二、海水加速腐蚀试验；三、对海水加速腐蚀试验后的试样进行力学性能测试、腐蚀微观形貌观察和腐蚀产物成分测试；四、对力学性能测试、腐蚀微观形貌观察和腐蚀产物成分测试结果进行分析；五、由测试与观察结果推测铝合金海水加速腐蚀机理；六、验证海水加速腐蚀机理一致性；通过以上步骤，进行了海水加速腐蚀试验，通过力学性能测试表征、腐蚀微观形貌观察和腐蚀产物成分测试分析了铝合金的海水加速腐蚀试验机理，得到了海水加速腐蚀试验符合加速腐蚀机理一致性，解决了铝合金海水加速腐蚀机理不明确的实际问题，为铝合金在海水环境下的腐蚀防护提供了技术基础。

公开(公告)号：CN106706508A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201710055686.8

申请日：2017-01-25

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 张卫方 ,  金庭竹 ,  戴伟 ,  李文利 ,  高晓岩 ,  王翔宇 ,  张景玉 ,  刘雪蓉

IPC: G01N17/00 ,  G06F17/50

Abstract: 一种基于AHP分析的金属材料海水腐蚀敏感度评价方法，其步骤如下：一、进行金属材料的海水腐蚀试验；二、对金属材料在不同海水区域的腐蚀速率进行测试；三、对金属材料的腐蚀速率与四个试验站的环境因素进行灰色关联分析；四、利用AHP分析法对金属材料对不同海水因素的腐蚀敏感度；通过以上步骤，对用灰色关联法比较各环境因素的影响程度大小进行了改进，能定量地描述海水温度、溶解氧等海洋环境交互因子在金属材料海水腐蚀中的贡献，方法简便，解决了海水因素对金属腐蚀程度只能定性分析比较、无法定量计算的问题，所得结果可应用于材料在不同海水因素条件下的敏感度计算中，对金属材料在海水环境中的腐蚀敏感度深层次分析具有重要意义。

公开(公告)号：CN105598970A

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201610069565.4

申请日：2016-02-01

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 肖文磊 ,  马国财 ,  赵罡 ,  王翔宇 ,  黄慧玥

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1628 ,  B25J13/088

Abstract: 本发明提供一种全闭环机器人系统及其控制方法，该系统包括：机器人本体，测量设备和控制中心，其中，控制中心分别与机器人本体和测量设备连接；测量设备用于接收控制中心发送的测量指令以对机器人本体的位置信息进行测量；控制中心用于根据测量设备的测量结果和路径规划信息获取机器人本体的运动参数并发送给机器人本体，以使机器人本体根据运动参数进行运动；机器人本体用于接收控制中心发送的运动参数并根据运动参数进行运动。本发明的全闭环机器人系统，通过驱动测量设备对机器人本体进行空间坐标测量，并根据测量结果实时对机器人本体的运动进行规划路径调整，从而实现基于在线测量反馈的全闭环机器人系统，提高机器人的运动精度。