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公开(公告)号：CN116473681B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310309366.6
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
Abstract: 本公开涉及一种手术机器人的控制系统及方法。所述手术机器人包括机械臂以及与所述机械臂相连接的引导架，所述引导架上设置有用于定位手术器械的定位部，所述系统包括三维扫描仪和控制终端；所述三维扫描仪用于对手术区域进行三维扫描，得到扫描信息；所述控制终端用于在根据所述扫描信息确定所述引导架的位置处于手术器械操作区域内的情况下，根据所述定位部的当前位置和目标位置规划路径，并根据所述规划路径控制所述引导架运动以将所述定位部从所述当前位置移动到所述目标位置。该方式能够提高对于手术器械的定位精度，且成本低。
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公开(公告)号：CN117414205A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311734322.4
申请日：2023-12-18
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
Abstract: 本申请公开一种长骨手术导航定位、配准系统，包括：红外光学导航系统、髓内钉标定器械、髓内钉、有显示屏的计算机；红外光学导航系统包括导航探头、控制装置；髓内钉标定器械包括标定参考架、操作参考架、标定组件，标定参考架与标定组件连接且相对位置固定，操作参考架与髓内钉连接且相对位置固定；标定组件留有用于固定髓内钉的安装区域；导航探头实时捕获操作参考架上光学小球的位姿信息，确定并在显示屏显示髓内钉各个钉孔的位姿信息；控制装置用于接收针对髓内钉各个钉孔对应的标定操作指令，对髓内钉各个钉孔进行标定；标定成功后，获取导航探头识别的第一位姿信息；根据第一位姿信息和预先设置的规划路径确定第一导航提示信息。
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公开(公告)号：CN115998437B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310308717.1
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明为一种手术导航引导架，包括：被追踪定位件，用于被导航系统拍摄追踪；所述被追踪定位件上设置有被导航系统识别的被识别结构；所述导航系统包括显示结构；固定座，与导航系统中的机械臂相连接，使得固定座被固定；第一调节组件，与所述被追踪定位件相连接，被追踪定位件通过第一调节组件转动，并通过第一锁定件锁紧，其运动轨迹所在的平面为第一平面；第二调节组件，与所述固定座转动连接，并通过第二锁定件锁紧，其运动轨迹所在的平面为第二平面，第二平面与所述第一平面相互平行，且不在同一水平面；中枢组件，用于关联所述第一调节组件和第二调节组件；中枢组件的转动轨迹所在的平面为第三平面，第三平面与第一平面相互垂直。
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公开(公告)号：CN116650119A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310908046.2
申请日：2023-07-24
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司 , 中国人民解放军总医院第四医学中心
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种可调操作参考架用标定参考架，其包括，组合结构，与操作器械组合，被识别结构，与组合结构连接；组合结构与带有操作参考架的操作器械组合后，被识别结构与操作器械的空间位姿确定且已知。使用时，首先将操作参考架与操作器械设置到手术位置，选定一种不影响操作者操作，并不干扰其他手术动作的空间位姿，一经确认即刻将两者的位置位姿锁死，变为一种不知晓但确定不变的空间位姿；后将标定参考架与操作器械在确定已知的空间位姿处组合；后通过导航系统识别标定参考架与操作参考架上的被识别结构，通过标定参考架与参考架上的空间位姿及已知的标定参考架与操作器械的关系，软件得出参考架与操作器械的具体空间位姿，实现后续跟踪。
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公开(公告)号：CN116636930A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310308806.6
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
Abstract: 本公开涉及一种手术机器人，包括机械臂和引导架，引导架包括底座、动平台以及驱动装置，所述动平台包括安装板和跟踪器，所述安装板上设置有用于定位手术器械的定位部，所述跟踪器设置在所述安装板上，以供导航系统识别，所述底座连接于所述机械臂的执行端，所述驱动装置设置在所述底座上且与所述动平台驱动连接，以驱使所述定位部移动至目标位置。该手术机器人能够提高对于手术机械的定位精度，且制造成本较低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116473681A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310309366.6
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
Abstract: 本公开涉及一种手术机器人的控制系统及方法。所述手术机器人包括机械臂以及与所述机械臂相连接的引导架，所述引导架上设置有用于定位手术器械的定位部，所述系统包括三维扫描仪和控制终端；所述三维扫描仪用于对手术区域进行三维扫描，得到扫描信息；所述控制终端用于在根据所述扫描信息确定所述引导架的位置处于手术器械操作区域内的情况下，根据所述定位部的当前位置和目标位置规划路径，并根据所述规划路径控制所述引导架运动以将所述定位部从所述当前位置移动到所述目标位置。该方式能够提高对于手术器械的定位精度，且成本低。
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公开(公告)号：CN116277007A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310314871.X
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
Abstract: 本公开涉及一种位姿控制方法、装置、存储介质及控制器。该方法应用于引导架，所述引导架包括动平台和用于驱动所述动平台的位姿变化的驱动装置，该方法包括：确定所述动平台的当前位姿；在所述动平台的所述当前位姿与目标位姿不相同的情况下，确定用于控制所述驱动装置的目标控制量；根据所述目标控制量驱动所述驱动装置，以使所述动平台从所述当前位姿到达所述目标位姿。本公开这种通过引导架的主动驱动来控制引导架上的动平台的位姿的方式，提升了位姿控制的安全性。
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公开(公告)号：CN117618114B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410102053.8
申请日：2024-01-25
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
Abstract: 一种PFNA手术导航系统用套筒参考架，其包括引导套筒，用于引导手术器械进入骨髓腔内，手柄，设置于引导套筒的第二端末端，且手柄与引导套筒结合后位置不发生相对变化，第二端末端设置使得引导套筒的工作长度不会因为手柄设置受到影响；手柄与引导套筒的结合处设置与引导套筒的引导通道连通且中轴线一致的贯穿孔；带导航系统识别结构的架体，设置于手柄位置。为满足带导航系统识别结构的架体的设置位置，设置两处旋转轴垂直的角度调整与锁死的可调锁死结构，保证实现立体方式的位置调整。最终套筒参考架组合后为一种不干扰套筒主体工作区域，其能够符合复杂手术环境要求的套筒参考架。
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公开(公告)号：CN116849808B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311011895.4
申请日：2023-08-11
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种用于导航系统坐标与影像位置坐标配准的配准器械，其包括，承接结构，其包括：配准结构，配准结构包含用于确定影像三维坐标系的配准点；被识别结构，与标记配准点存在确定空间位姿关系，用于被导航系统识别；通过影像设备同时拍摄所述配准器械与患者需要拍摄的身体部位，通过标记配准点确定的坐标系，并根据坐标系确定真实患者影像图像在坐标系中的位置；通过导航系统识别被识别结构在导航系统中的位置，并根据被识别结构与配准结构的配准点的关系，配准影像图像的坐标系与导航系统的坐标系，使两者坐标系统一。配准结构的配准点设置在承接板上，且不同方向配准点的连线可以汇集成三个配准点，构成坐标系。
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公开(公告)号：CN116269783B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310317827.4
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京维卓致远医疗科技发展有限责任公司
Inventor： 鲁通
Abstract: 本公开涉及一种引导架和手术机器人，该引导架包括：底座；动平台，包括安装板、跟踪器和连杆，安装板上设置有用于定位手术器械的定位部，跟踪器设置在安装板上，连杆的第一端可绕第一枢转轴线转动地连接于安装板的第一连接位；万向节，包括球体和活动套接在球体上的球套，球套固连于连杆的与第一端相对的第二端；以及驱动装置，设置在底座上且分别与球体和安装板的第二连接位连接，第一连接位、第二连接位以及球体分别位于第一假想三角形的三个端点，驱动装置用于间接调整动平台的空间位置并使得定位部移动至目标位置。如此，通过引导架的主动控制和引导实现用于定位手术器械的定位部朝向目标位置的移动，以提高定位精度，降
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