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公开(公告)号：CN113048323B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110372712.6
申请日：2021-04-07
Applicant: 上海应用技术大学
IPC: F16L55/30 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式变径管道内壁爬行机器人，包括载具车身、驱动机构和行走机构，驱动机构用于驱动行走机构，行走机构远离驱动机构的一端紧贴外部管道内壁，并能绕驱动机构的中心线实现周向转动。行走机构包括变径组件和行走轮组件，变径组件的一端与从动组件固定连接，变径组件另一端与行走轮组件固定连接，变径组件用于使其自身能够自由转动从而使行走轮组件紧贴于外部管道内壁。本发明的行走机构采用轮腿结合式，提高其驱动能力、越障性、弯道通过性、运动可靠性、管径适应能力，并且可根据管道口径不同，调整与连接件与舵机角度改变行走机构伸张长度，实现变径管道内通行问题，利用动力车身与载具车身活动连接的连接杆可实现灵活转弯。
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公开(公告)号：CN114683286A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210355536.X
申请日：2022-04-06
Applicant: 上海应用技术大学 , 上海缘赫机电科技有限公司 , 丁锦(上海)智能科技有限公司 , 上海久与义实业有限公司
Abstract: 本申请提供了一种可控阻尼的机器人手臂，包括：底座，以及安装在所述底座上的机器人机械臂；所述底座上设置有磁流变液阻尼器，所述磁流变液阻尼器与所述机器人手臂连接；所述磁流变液阻尼器内设置有线圈和磁性材料，所述线圈通电后，所述磁性材料剪切屈服强度发生变化，实现阻尼力的连续调节。以实现协作机器人输出力可调、快速响应、工作稳定和人机交互协作。
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公开(公告)号：CN114601606A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210149329.9
申请日：2022-02-18
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明提供了一种具有磁控阻尼缓冲的智能膝关节软骨，包括义肢膝关节和阻尼控制系统；所述义肢膝关节与人体连接，用于辅助人体行动，所述义肢膝关节内部设有磁流变弹性体阻尼缓冲的关节软骨，用于为义肢膝关节运动过程提供缓冲力；所述阻尼控制系统包括压力传感器、电源和控制装置，所述压力传感器安装于所述关节软骨中，所述压力传感器电性连接所述电源，所述控制装置电性连接所述电源，所述控制装置接收所述压力传感器反馈所述关键软骨的压力数据，并调节关节软骨中磁流变弹性体的阻尼。控制装置根据所接受的压力值数据，时时调整关节软骨的输出阻尼，使得关节软骨在实际使用中能够将作用力均匀分布，支撑和缓冲膝关节的压力，提高使用体验。
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公开(公告)号：CN112838785A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110233318.4
申请日：2021-03-02
Applicant: 上海应用技术大学 , 上海缘赫机电科技有限公司 , 丁锦(上海)智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于超磁致伸缩材料的机器人关节结构，包括关节一、关节二和超磁致伸缩驱动器，所述超磁致伸缩驱动器包括外壳、线圈骨架、励磁线圈、超磁致伸缩棒和滑块，所述线圈骨架固定在所述外壳内，所述励磁线圈缠绕在所述线圈骨架上；所述滑块活动于所述外壳内，并位于所述线圈骨架的上方；所述超磁致伸缩棒的下端伸入并固定于所述线圈骨架内，上端与所述滑块固定连接；所述关节二的下端与所述滑块转动连接，上端与所述关节一转动连接。本发明以超磁致伸缩材料制成的超磁致伸缩驱动器作为机器人关节的驱动，可达到控制精确，响应速度快，看可靠性好，结构简单等效果。
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公开(公告)号：CN110095220A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910429920.8
申请日：2019-05-22
Applicant: 上海应用技术大学 , 上海牛甲机电科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种磁流变液剪切屈服应力测量装置，包括固定架、升降台、磁感应传感器、储液槽、永磁铁和线圈；其中，绳的一端依次与拉力传感器和提拉块相连，绳的另一端与加载装置相连，加载装置通过绳向提拉块施加竖直方向的力，使其可在储液槽的垂直方向运动，剪切磁流变液；储液槽设于升降台上，其可在竖直方向运动，使得提拉块剪切磁流变液，且在储液槽的两侧及下方分别设有永磁铁、线圈和磁感应传感器，拉力传感器和磁感应传感器均与数据采集系统相连，并经分析处理后显示。本发明的测量装置可测得不同大小的剪切屈服应力，适用范围广，精度高，结果清晰、直观。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110014090A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910406469.8
申请日：2019-05-15
Applicant: 上海应用技术大学 , 上海牛甲机电科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种用于落料拉伸模的可控磁流变阻尼器，包括模具和磁流变阻尼器，所述模具包括上模座和下模座，所述上模座和下模座之间通过所述磁流变阻尼器活动连接：所述下模座上设有凹模，所述凹模内设有凸模；所述上模座的下端设有凸凹模，所述上模座通过所述磁流变阻尼器带动所述凸凹模沿着所述磁流变阻尼器的活塞杆方向向所述下模座上的凹模和凸模进行冲压。本发明能适应随机振动的最佳控制要求，使控制频率和阻尼等参数均可调节，是一种能实现“最佳减振”的主动式阻尼可控落料拉伸模。
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公开(公告)号：CN109894532A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910284553.7
申请日：2019-04-10
Applicant: 上海应用技术大学
Abstract: 本发明公开了一种模具冲头和模具设备，该模具冲头包括：冲头本体；十字圆筒，设于冲头本体内并可沿冲头本体内壁滑动；十字圆筒为中空圆筒，十字圆筒内的十字交叉处固设有填充件；脱料件，固设于填充件的下侧圆筒的底端；第一弹性件，设于填充件的上侧圆筒内；支撑件，固设于冲头本体内，且处于十字圆筒的上方；第二弹性件，设于填充件的左侧圆筒或右侧圆筒内；插销件，与第二弹性件处于同一侧圆筒内；插销通孔，设于冲头本体的侧壁上；插销通孔与插销件相配合。该模具设备包括上述的模具冲头。该模具冲头结构简单，可分离工件，使用起来很方便。
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公开(公告)号：CN109622716A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811549516.6
申请日：2018-12-18
Applicant: 上海应用技术大学
CPC classification number: B21D22/205 , B21C51/00 , B21D22/22 , B21D37/10
Abstract: 本发明公开了一种压边力自动控制系统、冲压成型液压设备及冲压模具。压边力自动控制系统包括数据采集单元、压边力调控单元以及伺服电机泵组，通过数据采集单元反馈辅助液压缸内的压力值至压边力调控单元，压边力调控单元通过计算向伺服电机发出脉冲信号，伺服电机根据脉冲信号改变电机转速来实现辅助液压缸压力的变化。电机泵组不需要一直在最高转速运行，在压边状态下，辅助液压缸的速度为零，电机只需要很低转速即可保持液压缸的压力，避免了大量的无用做功，减少系统能耗，避免了液压油快速升温；同时，电机转速是一个线性变化过程，整个过程无抖动，功率损失小。
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公开(公告)号：CN112517726B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202011279457.2
申请日：2020-11-16
Applicant: 上海应用技术大学 , 上海亦贝实业有限公司 , 上海楚怡生物科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种模具压边圈装置及其应用方法，包括：壳体、模具本体；模具本体包括凸模、凹模、磁流变弹性体压边圈、励磁线圈、线圈骨架、永磁体；励磁线圈缠绕于线圈骨架；永磁体固设于线圈骨架内；磁流变弹性体压边圈设于线圈骨架内，并与永磁体固结；磁流变弹性体压边圈的内侧设置凹模，凸模连接冲压机构，将板材冲压于凹模；励磁线圈通电后产生磁场；控制磁场大小，调节磁流变弹性体压边圈的刚性，以控制磁流变弹性体压边圈与板材之间压边力和间距的大小。本发明利用磁流变弹性体的材料特性，控制拉深成形中的压边力大小，防止工件在拉深成型中破裂，提高工件成型率，且不需要润滑，降低成本，结构紧凑，实用性强。
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公开(公告)号：CN111227999B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202010191333.2
申请日：2020-03-18
Applicant: 上海应用技术大学 , 上海牛甲机电科技有限公司 , 上海亦贝实业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种磁流变阻尼下肢假肢，包括：四连杆机构、磁流变阻尼器、小腿杆以及假足；四连杆机构的第一连架杆的U型耳板连接一连接杆，连接杆穿过下连杆的空腔与双出杆结构的活塞杆连接；小腿杆的上下两端分别与磁流变阻尼器以及假足固定。活塞杆采用双出杆结构，在四连杆转动过程中具有更好的导向性；通过残肢接收腔带动四连杆机构转动，进而通过连接杆带动活塞杆往复运动，从而对行走过程中的地面支反力进行缓冲减振，使穿戴者在行走过程中更加舒适；连接杆装配在四连杆机构内部，有效缩短了连接杆的长度，减小了连接杆对活塞杆的附加转矩，从而减小了活塞杆在往复运动过程中与其它构件之间的作用力，对活塞杆起到一定的保护作用。
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