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公开(公告)号：CN113643230B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202110693225.X
申请日：2021-06-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种用于冷冻电镜生物大分子颗粒识别的持续学习方法及系统，该方法包括：获取待识别的冷冻电镜图像数据；将所述待识别的冷冻电镜图像数据输入到训练好的网络参数模型中，获取生物大分子颗粒的识别结果；其中，所述训练好的网络参数模型是由历史训练过程中获取的范例冷冻电镜样本图像数据和冷冻电镜样本图像数据，对神经网络进行训练得到的，所述范例冷冻电镜样本图像数据和所述冷冻电镜样本图像数据标记有生物大分子颗粒坐标标签。本发明无需存储大量旧数据集，减少了单次训练时间，同时能够不断增强粒子挑选的特征识别范围和识别精度。
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公开(公告)号：CN114204979B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111599295.5
申请日：2021-12-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种基于相对位置的无人机自组网方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：广播无人机自组网的网络基本信息；接收基于网络基本信息得到的至少一个组网外节点与组网的相对距离，根据相对距离将至少一个组网外节点添加至网络节点列表，更新节点测量时序；按照节点测量时序，根据网络节点列表中每个组网内节点的节点位置信息解算每个组网内节点的相对位置，并周期性的维护组网内无人机间的相对位置，以确定无人机自组网内的每个无人机。本申请实施例的无人机自组网能够维护网络的拓扑状态，根据节点间的相对位置确定节点的加入和离开，由此，解决了在绝对位置无法获得的情况下，不能进行动态组网和节点的相对定位的问题。
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公开(公告)号：CN113643230A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110693225.X
申请日：2021-06-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供一种用于冷冻电镜生物大分子颗粒识别的持续学习方法及系统，该方法包括：获取待识别的冷冻电镜图像数据；将所述待识别的冷冻电镜图像数据输入到训练好的网络参数模型中，获取生物大分子颗粒的识别结果；其中，所述训练好的网络参数模型是由历史训练过程中获取的范例冷冻电镜样本图像数据和冷冻电镜样本图像数据，对神经网络进行训练得到的，所述范例冷冻电镜样本图像数据和所述冷冻电镜样本图像数据标记有生物大分子颗粒坐标标签。本发明无需存储大量旧数据集，减少了单次训练时间，同时能够不断增强粒子挑选的特征识别范围和识别精度。
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公开(公告)号：CN108600942B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201810299441.4
申请日：2018-04-04
Applicant: 清华大学
IPC: H04W4/02 , H04W4/06 , H04W40/02 , H04W40/10 , H04W40/22 , H04W84/18 , H04L29/08 , H04L12/721 , H04L12/751
Abstract: 本发明提供了一种无人机自组网的路由方法。该方法包括：获取网络拓扑图；获取待发送的数据包及其目标节点，结合所述网络拓扑图和所述目标节点，获取所有连通所述目标节点的邻居节点；获取每一个邻居节点到达所述目标节点的最短路径；接收来自各邻居节点的广播信息，广播信息至少包括对应邻居节点的位置信息、缓存队列长度信息和剩余电量信息；综合每一个邻居节点的位置信息、缓存队列长度信息、剩余电量信息和最短路径，选取作为传送中继节点的邻居节点，并向所述中继节点传送数据包。以解决现有技术中存在的无法根据无人机节点的具体情况选择传输路径的技术问题。
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公开(公告)号：CN109951855B
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910047116.3
申请日：2019-01-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供一种利用非视距状态空间相关性的定位方法及装置，所述方法包括：获取其他节点发送的定位观测信息，以及自身观测信息；将定位观测信息和自身观测信息，输入至预设的优化问题模型，输出目标节点的位置信息；根据目标节点的位置信息对优化问题模型进行迭代更新，直到达到预设的迭代次数，输出目标节点的最终位置。本发明实施例提供的利用非视距状态空间相关性的定位方法及装置，通过定位网络中源节点运动时数个自身连续的时间定位信息或多个邻近节点空间上的定位信息，以及空间上非视距误差在空间上的相关性信息，提高了在复杂环境下的无线网络的定位性能以及对抗非视距误差的鲁棒性，从而提高了定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106412826B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201610807036.X
申请日：2016-09-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多源信息融合的室内定位方法及定位装置，其中，方法包括以下步骤：获取室内地图信息，将室内地图信息离散化为多个均匀格点得到格点化的室内地图信息，并建立离散格点间的连通性；获取移动终端得到基于用户步行的行人航迹推算信息，以根据室内地图信息和行人航迹推算信息得到概率在多个均匀格点上的变化信息；获取辅助定位信息以修正不同格点上的概率，进而通过贝叶斯滤波融合格点化的室内地图信息、行人航迹推算信息和辅助定位信息完成室内定位。本发明实施例的定位方法可以融合室内地图信息、行人航迹推算信息和辅助定位信息，实现高精度室内定位的目的，不但提高了定位精确度，而且提高了定位效率，简单易实现。
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公开(公告)号：CN109597027A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811489672.8
申请日：2018-12-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例提供一种基于单基站的定位系统及方法，该系统包括基站和标签，基站包括定位模块和阵列天线，定位模块和阵列天线连接，其中：标签用于收发无线信号，实现与基站的信息交互；阵列天线用于根据测距测相算法获取标签到阵列天线的测量距离和信号相位，其中阵列天线的数量大于等于三，阵列天线的位置不共线，相邻阵列天线之间的间距为预设值；定位模块用于基于给定误差准则，根据信号相位获取标签相对于基站的角度信息，并根据角度信息和测量距离获取标签相对于基站的位置。本发明实施例提供的基于单基站的定位系统及方法，只使用单个基站，配合多天线即可实现定位，降低了系统的规模和系统成本，提高了定位精度、定位速率和系统稳定性。
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公开(公告)号：CN108770059A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810548106.3
申请日：2018-05-31
Applicant: 清华大学 , 中国船舶重工集团公司第七二四研究所
CPC classification number: H04W64/003 , G01S5/04
Abstract: 本发明实施例公开一种基于波束空间的低通信量高精度定位方法及系统，能实现高精度低时延的用户定位。方法包括：S1、本地基站接收待定位用户的发射信号，得到高维阵列信号，根据所述高维阵列信号构造波束空间，通过将所述高维阵列信号转换进波束空间，生成低维波束空间信号，并将所述低维波束空间信号传至中心基站；S2、所述中心基站接收所述本地基站传输的低维波束空间信号，将所述低维波束空间信号恢复为高维阵列信号，并利用直接定位算法和高维阵列信号对所述待定位用户进行定位。
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公开(公告)号：CN108513355A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810372302.X
申请日：2018-04-24
Applicant: 清华大学 , 华慧通达(天津)科技有限责任公司
IPC: H04W64/00
Abstract: 本发明提供一种基于单基站的网络定位方法、装置及设备，所述方法包括：获取第一到达时间、第一到达角度、第二到达时间、第二到达角度、第三到达时间和第四到达时间，将第一到达时间、第一到达角度、第二到达时间、第二到达角度、第三到达时间以及第四到达时间，输入至预设的半正定规划模型，输出第一距离和第二距离，基于第一距离、第一到达角度确定第一目标节点在预设坐标系下的坐标，基于第二距离、第二到达角度确定第二目标节点在预设坐标系下的坐标。本发明提供的基于单基站的网络定位方法、装置及设备，通过至少两个目标节点的配合，仅在一个基站的条件下就能完成目标节点的定位和目标节点间的同步。
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公开(公告)号：CN108510436A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810267090.9
申请日：2018-03-28
Applicant: 清华大学
IPC: G06T3/00
Abstract: 本发明提供一种冷冻电镜三维重构中重构参数搜索方法和系统，所述方法包括：构建高维参数空间，对每一张实验照片，通过蒙特卡洛模拟方法在所述参数空间中进行随机采样，计算实验照片在每个采样点上与给定模型的似然度；对似然度大于设定条件的采样点进行重采样，产生新的随机采样点，并计算相应的似然度；重复此重采样过程，直至所有采样点收敛至具有最大似然度的采样点附近；将收敛后的一系列采样点的统计分布参数作为对该实验照片的重构参数的一种统计描述，并用于重构生物大分子的三维电子密度图。能对每个生物大分子颗粒成像的离焦量参数进行单独地精确测定，能大幅提高生物大分子的三维重构分辨率。
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