公开(公告)号：CN201858975U

公开(公告)日：2011-06-08

申请号：CN201020550470.2

申请日：2010-09-30

Applicant: 长安大学

Inventor： 吴初娜 ,  于鹏程 ,  孙纯

IPC: G01C9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种基于激光的水平测量装置包括测量装置基台，信息采集单元，信息处理单元和信息执行单元，信息采集单元、信息处理单元和信息执行单元均安装在测量装置基台上，其中信息处理单元安装在测量装置基台的内部，信息采集单元，信息处理单元和信息执行单元依次相连。本实用新型根据信息采集单元所采集的物体或设备的水平度信息，判断该物体或者设备是否处于水平状态，从而控制信息执行单元对该物体或设备的水平状态进行指示。该水平测量装置具有制作方便，电路简单，响应快速，控制准确，成本低等特点。

公开(公告)号：CN201856757U

公开(公告)日：2011-06-08

申请号：CN201020564272.1

申请日：2010-10-18

Applicant: 长安大学

Inventor： 韩毅 ,  吴初娜 ,  吴付威 ,  严尹鑫

IPC: B60W30/02 ,  B62K17/00 ,  G05B19/042

Abstract: 本实用新型公开了一种惯性轮式二轮机器人稳定装置，包括自行车，在自行车上安装固定有、控制单元和稳定单元；检测单元由单轴陀螺仪传感器和三轴加速度传感器组成，稳定单元由平衡轮、540直流电机和H桥电机驱动电路组成，控制单元为单片机，根据检测单元测量计算获得自行车的侧向角度、角速度和角加速度，并将这些信息传送给控制单元，控制单元接收并处理上述信息后，计算得出自行车倾倒的方向和倾倒角度，然后向H桥电机驱动电路输出控制信号，使其驱动固定在车身上的直流电机向自行车倾倒的方向旋转，从而带动平衡轮旋转。平衡轮旋转时所产生的力矩与自行车的倾倒力矩相反，从而其与倾倒力矩相互抵消，使自行车保持平稳，不跌倒。

公开(公告)号：CN201562168U

公开(公告)日：2010-08-25

申请号：CN200920245849.X

申请日：2009-12-17

Applicant: 长安大学

Inventor： 韩毅 ,  吴初娜 ,  毛锦 ,  谢培

IPC: G05D1/02 ,  H04R17/02

Abstract: 本实用新型公开了一种基于声音引导的机器人定位装置，包括发音单元，拾音单元，第一自动控制单元，第二自动控制单元，转向驱动单元，第一无线通信单元和第二无线通信单元；发音单元，第一无线通信单元，转向驱动单元分别与第一自动控制单元相连接；拾音单元，第二无线通信单元分别与第二自动控制单元相连接；本实用新型基于声音引导定位，传感器数量少，定位速度快，精度高，方便地解决机器人的定位问题。