公开(公告)号：CN114750154A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202210439811.6

申请日：2022-04-25

Applicant: 贵州电网有限责任公司

Inventor： 张秋雁 ,  李华鹏 ,  肖书舟 ,  陈宇 ,  黄如云 ,  曾鹏 ,  黄亮程 ,  樊绍胜 ,  张令睿

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业机器人的动态目标识别定位与抓取方法，包括：获取配网金具的图像；根据配网金具识别模型，获得配网金具目标图像；根据双目定位方法确定配网金具的位置坐标；基于双目定位控制策略对控制机器人运动至配网金具的附近，并结合基于视觉伺服的PID控制方法实现对配网金具的精准定位；控制机器人的机械臂末端抓手抓取金具。本发明通过神经网络模型、双目定位方法与基于视觉伺服的PID控制方法的结合应用，获取目标配网金具，并框定出其在图像中的位置信息，同时获得它与机械臂末端抓手之间的位置关系，能够实现动态配网金具的自动识别和精准定位，有利于减少视觉识别的工作量，降低人工成本，提高自动识别准确率与效率。