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公开(公告)号：CN108453735B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810213053.X
申请日：2018-03-15
Applicant: 河南大学 , 河南宙合网络科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于摩擦纳米发电机仿生机械手的抓取方法、装置。该装置通过在仿生机械手相应关节部位安装摩擦纳米发电机组，通过摩擦纳米发电机组所反馈的电压情况，使仿生机械手实现针对不同材质不同形状的目标物体来确定出特定的抓取位置、力度和手形，不会造成物体损坏和脱落；并且具有在盲抓过程中可识别物体的功能；同时，摩擦纳米发电机组所产生的电能得到利用，即与外部电源同时起到供电作用。本发明结构简洁，充分利用摩擦纳米发电机组的供电功能，实现了一定的自供电作用。
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公开(公告)号：CN108453735A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810213053.X
申请日：2018-03-15
Applicant: 河南大学 , 河南宙合网络科技有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1602
Abstract: 本发明提供了一种基于摩擦纳米发电机仿生机械手的抓取方法、装置。该装置通过在仿生机械手相应关节部位安装摩擦纳米发电机组，通过摩擦纳米发电机组所反馈的电压情况，使仿生机械手实现针对不同材质不同形状的目标物体来确定出特定的抓取位置、力度和手形，不会造成物体损坏和脱落；并且具有在盲抓过程中可识别物体的功能；同时，摩擦纳米发电机组所产生的电能得到利用，即与外部电源同时起到供电作用。本发明结构简洁，充分利用摩擦纳米发电机组的供电功能，实现了一定的自供电作用。
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公开(公告)号：CN113627436B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202110902063.6
申请日：2021-08-06
Applicant: 河南大学
IPC: G06V30/148 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/088
Abstract: 本发明公开了一种表面压印字符图像的无监督分割方法。为解决全监督语义分割网络需要大量手工标定的标签作为训练样本的问题，本发明以改进型循环式生成对抗网络为基础框架，利用其无监督训练的特性，再结合传统图像分割算法，实现了表面压印字符图像无监督分割。CycleGAN广泛应用于图像风格迁移等领域。本发明针对CycleGAN难以对两域间特征差异过大的图像进行风格迁移进而实现语义分割的问题，通过对CycleGAN的生成器和判别器进行改进，使之适应语义分割任务实际需要，实现了表面压印字符图像无监督分割。改进型循环式生成对抗网络的生成器中设计了多尺度特征融合模块，并引入了注意力机制提升网络性能。同时，本发明提出一种U型判别器，可为生成器提供更加精确的反馈，实现了高精度的表面压印字符图像无监督语义分割。
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公开(公告)号：CN118123838A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410451582.9
申请日：2024-04-15
Applicant: 河南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的机械臂控制系统校准方法、存储装置和电子设备具体通过定义了系统误差，包括相机位姿误差和机械臂坐标系误差；其次，校准相机位姿误差，从现实系统中获取标物体的多个位姿信息及对应的真实图像，仿真系统中根据上述位姿信息获取相同张数的仿真图像，再利用深度强化学习模型处理上述两组图像，并根据处理结果，指导两套系统相机位姿误差校准。最后，校准机械臂坐标系误差，其校准过程与相机位姿误差的校准类似，但目标物体改为机械臂，位姿调整也由相机改为机械臂。本专利减少了仿真环境与现实环境的差异，使仿真环境中训练的人工智能算法可以直接在现实环境中的机械臂上直接使用，大大降低了算法的迁移难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113627437B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110902065.5
申请日：2021-08-06
Applicant: 河南大学
IPC: G06V30/148 , G06V30/146 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 一种快速识别石墨电极标签的方法，涉及计算机视觉领域。本发明针对石墨电极标签自动识别问题，提出了一种标签自动快速识别方法。本方法使用了新的快速语义分割网络AL‑UNet，保留了UNet网络所具有的高精度分割能力，同时又结合了MobileNet的轻量化特点，大幅提升了网络速度。为了提高网络的鲁棒性，网络使用扩充的数据集，使其能够适应更多的环境。语义分割后，使用新型的校正方法校正字符图像的角度；使用投影法切分字符，送入LeNet‑5识别网络，获得识别结果。本发明所提出的方法实现了石墨电极标签的自动识别。
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公开(公告)号：CN108594858B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810779927.8
申请日：2018-07-16
Applicant: 河南大学 , 河南宙合网络科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了马尔科夫运动目标的无人机搜索方法及装置，在接收到搜索任务后，得到马尔科夫运动目标运动过程中和无人机搜索过程中所有可能出现的状态及其概率分布；构建搜索任务下无人机行为预测的马尔科夫模型，建立基于马尔科夫决策的多阶段启发式策略迭代算法；获取收益最大的搜索行为策略，规划出无人机最优的搜索航迹。本发明克服了传统搜索算法对搜索目标运动规律缺乏严格数学定义而导致搜索代价高昂的缺点，根据无人机当前飞行状态和此刻马尔科夫运动目标在搜索区域的存在概率分布，确定无人机下一时刻即将搜索的虚拟目标位置，并得到收益最大的搜索行为策略，能够应用于搜索运动目标，且能够以较低的搜索成本成功搜索到目标。
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公开(公告)号：CN108594858A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810779927.8
申请日：2018-07-16
Applicant: 河南大学 , 河南宙合网络科技有限公司
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 本发明公开了马尔科夫运动目标的无人机搜索方法及装置，在接收到搜索任务后，得到马尔科夫运动目标运动过程中和无人机搜索过程中所有可能出现的状态及其概率分布；构建搜索任务下无人机行为预测的马尔科夫模型，建立基于马尔科夫决策的多阶段启发式策略迭代算法；获取收益最大的搜索行为策略，规划出无人机最优的搜索航迹。本发明克服了传统搜索算法对搜索目标运动规律缺乏严格数学定义而导致搜索代价高昂的缺点，根据无人机当前飞行状态和此刻马尔科夫运动目标在搜索区域的存在概率分布，确定无人机下一时刻即将搜索的虚拟目标位置，并得到收益最大的搜索行为策略，能够应用于搜索运动目标，且能够以较低的搜索成本成功搜索到目标。
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公开(公告)号：CN215066247U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202121373515.8
申请日：2021-06-21
Applicant: 河南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种石墨电极的检测装置，包括检测台，所述检测台的一侧设有上料台，所述检测台的另一侧设有下料台，所述上料台和下料台的上方均设有传送带，所述检测台内部设有双轴电机，所述双轴电机的两个输出轴均连接有转动轴，且转动轴转动延伸至检测台的外部，所述检测台的两侧均固定设有滑动套设在转动轴上的第一固定板，所述第一固定板的顶部连接有连接板，本实用新型结构简单，使用方便，可以对通过机械传动，自动对石墨电极进行固定和旋转，同时通过AI摄像头对表面进行拍摄和自动处理分析，检测石墨电极表面是否有损坏，不需要人工进行检测，不仅节省了人力，而且大大提高了检测效率。
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公开(公告)号：CN215036862U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202121380970.0
申请日：2021-06-21
Applicant: 河南大学
IPC: B25B11/00
Abstract: 本实用新型属于石墨电极领域，尤其是一种用于石墨电极接头的对接装置，针对现有的石墨电极接头安装基本上是用人工或者机械臂，人工安装效率低，工作量大，费时费力，而且安全性不能保障，机械臂的造价高，同时稳定性较低，维修成本也高的问题，现提出如下方案，其包括操作台和石墨电极接头本体，所述操作台的顶部固定连接有第一固定块和第二固定块，本实用新型中，通过启动伺服电机，最终带动两个夹紧块相互靠近并夹紧石墨电极接头本体，夹紧后，转动把手，最终使得石墨电极接头本体一边旋转一边向靠近备用石墨电极的方向横向移动，进而可以使得石墨电极接头本体与电极孔螺纹连接，完成对石墨电极接头本体的安装。
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