公开(公告)号：CN110494762B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN201880024083.4

申请日：2018-04-06

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 清水直继

IPC: G01S7/36 ,  G01S7/40 ,  G01S13/931

Abstract: 周边监视雷达装置(20、20a)具备信号生成部(21)、频谱生成部(21)、周期设定部(21)、学习部(21、S30、S40、S90)以及更新部(21、S60)。更新部在更新定时，将判定基准值更新为由学习部计算出的学习值。学习部在学习期间的开始定时，对学习值设定初始值，在学习期间中，依次对学习值和所生成的频率频谱的噪声基底的值进行比较，在噪声基底的值小于学习值的情况下，将学习值更新为噪声基底的值。

公开(公告)号：CN114402221A

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202080064494.3

申请日：2020-09-16

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 清水直继

IPC: G01S13/88 ,  G01B7/28

Abstract: 本发明提供墙壁形状测量装置(11、12)，具备墙壁检测判断部(S50)、墙壁形状计算部(S230)、外推部(S170)、外推禁止部(S160)以及外推次数设定部(S740、S750)。墙壁检测判断部反复判断是否检测出墙壁状物体。墙壁形状计算部使用行驶轨迹和过去的多个墙壁距离值来计算多个墙壁形状值。当未检测出墙壁状物体时，外推部外推墙壁距离值。当外推次数为禁止判断值以上时，外推禁止部禁止外推。当执行外推前的墙壁检测判断部的判断结果正确时，外推次数设定部将禁止判断值设定为正当时判断值，当执行外推前的墙壁检测判断部的判断结果不正确时，外推次数设定部将禁止判断值设定为小于正当时判断值的不当时判断值。

公开(公告)号：CN114341668A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202080062483.1

申请日：2020-09-02

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 清水直继 ,  藤津圣也

IPC: G01S13/931

Abstract: 壁形状测量装置(11、12)具备壁距离获取部(S40)、壁形状计算部(S10、S20、S50、S70)、骤变判断部(S280、S290)以及外插部(S320)。壁距离获取部反复判断是否检测出沿着道路设置的壁状物体，在判断为检测出壁状物体的情况下，获取表示到壁状物体为止的距离的壁距离值。壁形状计算部使用车辆的行驶轨迹和过去的多个壁距离值来计算多个壁形状值。骤变判断部基于预先设定的骤变判断条件来判断壁距离值是否急剧变化。在判断为壁距离值急剧变化的情况下，外插部对判断为壁距离值急剧变化以后的壁形状值进行外插。

公开(公告)号：CN112470031A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN201980048262.6

申请日：2019-07-17

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 清水直继

IPC: G01S13/66 ,  G01S13/931

Abstract: 本发明提供移动物体检测装置(4)，根据在相互不同的时刻获取到的多个观测点信息所表示的观测点位置，推定追随了与多个观测点对应的移动物体的移动的追随轨迹。移动物体检测装置根据多个观测点信息所表示的接收功率，存储最大接收功率。移动物体检测装置判断从最大接收功率减去所获取的观测点信息所表示的接收功率而得到的接收功率差是否比降低判定值大。移动物体检测装置判断所获取的观测点信息所表示的接收功率是否为识别判定值以下。移动物体检测装置在判断为接收功率差比降低判定值大，且接收功率为识别判定值以下的情况下，抑制追随轨迹中的对观测点的追随程度。

公开(公告)号：CN108698605A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201780011769.5

申请日：2017-02-17

Applicant: 株式会社电装

Inventor： 清水直继

IPC: B60W40/072 ,  B60W40/10 ,  G08G1/16

CPC classification number: B60W40/072 ,  B60W40/10 ,  G08G1/16

Abstract: 测程获取部(S120)获取包括施加于车辆的横摆率以及车辆的转向角的测程信息。推定值运算部(S210)基于由测程获取部获取的转向角以及横摆率来求出车辆的转弯半径的推定值。变化率运算部(S220)求出横摆变化率，该横摆变化率表示由测程获取部获取的横摆率变化的程度。贡献率调整部(S230～S270)进行如下调整，即，上述横摆变化率越大，则越减少推定值运算部的推定值运算中的横摆率的贡献率且越增加转向角的贡献率。