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公开(公告)号：CN118946920A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202280094307.5
申请日：2022-03-31
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 一种移动体的控制装置，所述移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其基于所述规定区域的特征与位置建立了对应关系的地图信息，来识别所述移动体是在车道移动着，还是在所述规定区域移动着；以及控制部，其将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度。
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公开(公告)号：CN118625797A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410245018.1
申请日：2024-03-05
Applicant: 本田技研工业株式会社
Inventor： 相泽航辉
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/242 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/248 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供移动体控制系统及其控制方法、存储介质、以及移动体，在于合适地生成考虑到车辆的位置姿态的行驶路径。本移动体控制系统设定移动体的当前位置与目标位置，在将连结移动体的当前位置与目标位置的直线设为l轴并将与该l轴正交的直线设为w轴的lw坐标上，以满足预定的边界条件的方式生成从当前位置到目标位置的第一路径，将生成的第一路径转换为将移动体的行进方向设为x轴并将与该x轴正交的轴设为y轴的xy坐标。
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公开(公告)号：CN116895054A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310273487.X
申请日：2023-03-17
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/764
Abstract: 提供能够抑制白线的误识别的白线识别装置、移动体的控制系统、白线识别方法及存储介质。白线识别装置具备：白线识别部，其将单反相机所拍摄到的图像中存在的线状的特征部位识别为绘制于路面的白线的轮廓；以及线状物体检测部，其基于设置为至少将与所述单反相机相同方向作为检测范围的测距传感器的输出，来检测与路面分离开存在的线状物体，所述白线识别部不将与所述线状物体的位置对应的所述线状的特征部位识别为所述白线的轮廓。
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公开(公告)号：CN114987533A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210148604.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 提供能够使移动体在更恰当的位置移动的移动体控制系统、控制方法及存储介质。移动体控制系统具备：取得部，其取得拍摄存在移动体的道路而得到的图像；第一识别部，其识别所述图像所包含的路面上出现的用于支援具有规定的属性的交通参加者即特定交通参加者的步行的支援信息；第二识别部，其识别所述图像所包含的所述道路的构造或设置于道路的构造物即道路构造；控制部，其在所述第一识别部识别到所述支援信息的情况下，基于至少使用所述支援信息而决定的轨道来使所述移动体移动，在所述第一识别部未识别到所述支援信息的情况下，基于不使用所述支援信息而使用所述第二识别部识别到的所述道路构造决定的轨道，来使所述移动体移动。
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公开(公告)号：CN119403717A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202380049288.9
申请日：2023-06-26
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 一种移动体，其是能够供乘员搭乘的移动体，其中，所述移动体具备：驱动装置，其用于使所述移动体移动；检知装置，其用于检知所述移动体的至少行进方向侧的状况；操作件，其设置于所述移动体的扶手，至少能够向左右操作，所述操作件用于所述乘员指示所述移动体的行进方向；以及控制装置，其使所述移动体以自动地进行加减速和转向的模式行驶，所述控制装置根据对所述操作件进行的指示所述行进方向的操作，基于检知到的所述行进方向侧的状况而自动地生成用于所述移动体变更所述行进方向的目标轨道，并以使所述移动体沿着所述目标轨道移动的方式控制所述驱动装置。
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公开(公告)号：CN118946919A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202280094202.X
申请日：2022-03-29
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 一种移动体的控制装置，所述移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其基于检知所述移动体的外部状况的检知器件的输出，来识别所述移动体是在车道移动着还是在所述规定区域移动着；取得部，其取得辅助信息，该辅助信息是指，与所述移动体着眼的行人用信号机显示的所述行人用信号机的信号所示的表示行进许可及停止指示的交通信息不同的信息，且用于识别所述行人用信号机的信号所示的行进许可或停止指示；信号识别部，其使用所述取得部取得的辅助信息，来识别所述行人用信号机的信号所示的作为行进许可或停止指示的交通信息；以及控制部，其在所述移动体位于所述规定区域的情况下，基于所述信号识别部识别到的所述行人用信号机的所述交通信息，来控制所述移动体。
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公开(公告)号：CN118843898A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202280094238.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 一种移动体的控制装置，所述移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其在对所述移动体的行进方向进行拍摄的外部相机的拍摄图像中，分别设定包含所述移动体的设想前进道路的中央假想通道、从所述移动体观察时相对于所述中央假想通道存在于右侧的右侧假想通道、从所述移动体观察时相对于所述中央假想通道存在于左侧的左侧假想通道，并基于关于所述中央假想通道、所述右侧假想通道及所述左侧假想通道各自进行空间分类得到的结果，来识别所述移动体是在车道移动着还是在所述规定区域移动着；以及控制部，其将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度。
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公开(公告)号：CN118057257A
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN202311322172.6
申请日：2023-10-12
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明涉及移动体控制系统及其控制方法、存储介质以及移动体。本发明的目的在于，在不利用高精度的地图信息的情况下，根据道路形状的识别状况适当地进行速度计划。本移动体控制系统获取移动体的移动前方的行驶区域的拍摄图像，对拍摄图像中包含的道路形状进行识别，基于识别出的道路形状，生成移动体的轨迹，基于生成的轨迹和道路形状的识别状况，生成移动体的速度计划。
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公开(公告)号：CN117922603A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311267640.4
申请日：2023-09-27
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及轨道生成装置、轨道生成方法、存储介质以及移动体，在交叉点转弯时以不与回避对象发生干扰的方式决定轨道。轨道生成装置生成表示移动体从行驶的行驶区域向移动目的地的行驶区域移动的轨道的轨道信息。将移动体行驶的行驶区域中的轨道、移动目的地的行驶区域中的轨道分别以第一点列、第二点列输出，作为以第一点列内的点为起点且以第二点列内的点为终点的曲线，生成移动体从行驶的行驶区域向移动目的地的行驶区域移动的轨道的轨道信息。基于由摄像机拍摄到的图像，估计或者检测应当回避行驶的回避区域，在回避区域与轨道间的距离小于既定距离的情况下，重新选择起点和终点中的至少一方来重新生成轨道信息，使得距离成为既定距离以上。
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