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公开(公告)号：CN116382477A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310330742.X
申请日：2023-03-30
申请人： 常州大学
IPC分类号： G06F3/01 , G06N3/08 , G06N3/0464 , B25J9/16
摘要： 本发明涉及AR‑脑控技术领域，尤其涉及一种用于作业机器人的AR‑脑控识别方法及系统，包括构建被检测目标数据集，并对被检测目标进行标注；通过改进YOLOv5s模型对被检测目标进行识别，得到被检测目标的检测框的类别概率、得分和检测框位置；对检测框进行不同颜色、粗细和不同频率设置，通过不同频率形成视觉刺激范式。本发明利用YOLOV5s目标检测方法降低计算复杂度和空间复杂度，提高作业机器人的响应速度；同时利用OpenCV函数将目标检测矩形框进行不同频率闪烁，从而形成视觉刺激范式。
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公开(公告)号：CN114700289B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210236505.2
申请日：2022-03-11
申请人： 江苏城乡建设职业学院 , 常州大学
摘要： 本发明公开了一种基于颜色识别的果实成熟度检测分离机构，涉及到果实检测分离技术领域，包括进料组件、检测组件、分离组件和下料组件，所述进料组件的一侧设置有检测组件，所述检测组件的一侧设置有分离组件，所述分离组件的一侧设置有下料组件。本发明通过设置进料组件、检测组件、分离组件和下料组件，果实经过进料组件进入检测组件，检测组件内设置有色彩传感器，色彩传感器对果实的成熟度进行检测，并通过拨片实现成熟果实与未成熟果实的分离，分离后的果实通过分离组件进入下料组件，下料组件上的两个传送带将成熟的果实和未成熟的果实分别输送至装置的两端，从而实现对果实的自动检测分离。
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公开(公告)号：CN116109666A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310159644.4
申请日：2023-02-24
申请人： 常州大学
摘要： 本发明涉及三维目标跟踪技术领域，尤其涉及一种基于时空线索融合的主运动方向三维目标跟踪方法，包括通过增强搜索点云的目标的特征线索，使基于孪生网络的SOT方法具有更好的抗干扰性；通过在提案验证环节增加主运动方向损失函数，从而让网络更加关注目标运动轨迹，有利于后续跟踪的鲁棒性。本发明解决现有技术中存在的目标跟踪任务中特征表征不足、抗干扰能力弱、目标相似的对象难以分辨导致突然丢失问题。
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公开(公告)号：CN115812493A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211444169.7
申请日：2022-11-18
申请人： 常州大学
摘要： 本发明涉及一种果蔬套袋机械手及视觉引导下的果蔬套袋系统、套袋方法，果蔬套袋机械手包括壳体、储袋上料机构和吸附送袋机构，壳体开设有用以供果蔬和/或果蔬袋出入的出入口；储袋上料机构包括储袋盘和旋转驱动机构，储袋盘位于壳体内，且沿周向均设有多个沿径向延伸的卡袋槽，每个卡袋槽内放置一个袋口朝外的果蔬袋，果蔬袋袋口的两侧配置有磁性不同的磁铁；旋转驱动机构配置在壳体和储袋盘之间，用于驱动储袋盘每次转动相应角度，以使各个果蔬袋依次到达正对出入口的上料位；吸附送袋机构包括移动驱动机构和对置的两个电磁吸附机构；移动驱动机构配置在壳体和两个电磁吸附机构之间。本发明可以保证每次只上一个果蔬袋，可长时间稳定工作。
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公开(公告)号：CN115566624A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211382697.4
申请日：2022-11-07
申请人： 常州大学
IPC分类号： H02G7/16
摘要： 本发明涉及一种输电线路用三级除冰装置，包括承载体、筒体、公转旋转驱动机构、环形齿刀、筒内除冰组件和冰刷，筒体转动安装于所述承载体，用于套在输电线路上，其周壁设有多个用于供冰排出排出孔；公转旋转驱动机构配置在所述承载体和所述筒体之间，用于驱动所述筒体转动；环形齿刀安装在所述筒体的前端，其刀齿的齿尖朝前；筒内除冰组件包括至少一个配置在所述筒体内壁的螺旋冰刀及与所述螺旋冰刀相连以驱动所述螺旋冰刀转动的自转旋转驱动机构；冰刷安装在所述筒体的后端。本发明除冰效率高，质量好。
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公开(公告)号：CN114840073A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210252993.6
申请日：2022-03-15
申请人： 常州大学
摘要： 本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种脑控、视控、触控的智能升降桌系统及控制方法，包括脑机接口信息采集装置、脑电诱发装置、升降桌控制装置、桌面触控装置和主控设备；通过SSVEP算法将脑电诱发设备产生的光信号与脑电信号进行匹配或者通过ERP算法将脑电诱发设备产生的颜色信号与脑电信号进行匹配；通过内置算法对用户面部图像信息进行处理，根据眼睛和嘴巴的坐标点在相机划定的工作区域内的比值。本发明采集用户面部图像信息，通过采集脑电诱发装置产生的用户枕区脑电信息，通过桌面触控装置采集用户触控信息，通过主控设备统一接收和处理，得到升降的高度信息，智能化程度高，使用更为便捷。
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公开(公告)号：CN114445465A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210189127.7
申请日：2022-02-28
申请人： 常州大学
IPC分类号： G06T7/246
摘要： 本发明涉及行人轨迹预测与分析技术领域，尤其涉及一种基于融合逆强化学习的轨迹预测方法，包括S1、基于输入的观测轨迹和场景图生成路径奖励地图和终点奖励地图；S2、利用逆强化学习算法对策略采样得到路径；S3、利用全卷积网络进行路径位置编码，融合双向门控循环单元对场景路径编码，融合场景路径和行人观测轨迹。本发明通过引入轻量化的特征提取ENet网络，减少了算法参数量，提升了算法理解场景的泛化能力；利用场景的注意力机制模块，更好的融合场景信息和行人观测轨迹，场景导向的行人轨迹预测网络S2Tirl相较于主流算法在公共数据集和实际数据上都取得了更好的效果。
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公开(公告)号：CN113288171A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110551977.2
申请日：2021-05-20
申请人： 常州大学
摘要： 本发明公开一种基于脑电特征的ADHD儿童认知功能监测系统，包括：认知功能测试任务呈现设备，用于诱发认知相关的神经电活动；脑电采集设备，用于获取脑电数据；数据存储和分析服务器，用于对脑电数据进行本地存储、预处理和原始数据分析；云平台，用于基于大数据进行认知功能综合评定；移动访问设备，用于获取认知功能监测信息和数据报告。采用本发明，用户通过认知功能测试任务呈现设备参与到认知实验中，采集的脑电信号传输到数据存储和分析服务器上进行脑电特征分析，通过云平台进行大数据分析并输出认知功能评估报告，提升了认知功能监测的客观性和准确性，有助于认知功能障碍的及早发现和介入，促进医疗服务的质量和效率，降低服务成本。
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公开(公告)号：CN108745933B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810536493.9
申请日：2018-05-30
申请人： 常州大学
IPC分类号： B07C5/08
摘要： 本发明公开一种用于平行夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置及流程。该装置由机器人末端执行器、收集索道、轨道分选筛、输送带和收纳箱组成。基于采摘机器人直线平行开合型末端执行器在采摘果实的过程中完成果实大小的测量；果实落入收集索道后置入轨道分选筛，再由主控计算机控制沿轨道移动至相应输送带；打开分选筛的底盘，果实落入输送带传递至收纳箱。本发明用于平行夹指采摘机器人，使得采摘机器人在果实采摘过程中同时完成果实大小的分选，从而提升采摘机器人的功能性，并简化后续果实商品化的流程。
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公开(公告)号：CN108855969B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810571841.6
申请日：2018-06-04
申请人： 常州大学
摘要： 本发明公开一种用于Y形夹指采摘机器人的果实大小自动分选装置及流程。该装置由机器人末端执行器、收集索道、轨道分选筛、输送带和收纳箱组成。基于采摘机器人Y形夹指末端执行器在采摘果实的过程中完成果实大小的测量；果实落入收集索道后置入轨道分选筛，再由主控计算机控制沿轨道移动至相应输送带；打开分选筛的侧门，果实落入输送带传递至收纳箱。本发明用于Y形夹指采摘机器人，使得采摘机器人在果实采摘过程中同时完成果实大小的分选，从而提升采摘机器人的功能性，并简化后续果实商品化的流程。
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