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公开(公告)号：CN111928841A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010965695.2
申请日：2020-09-15
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司 , 中国水利水电科学研究院
Abstract: 本发明提供了一种模块化管道勘测水下机器人，应用目标定位为长距离输水管道水下检测需求。机器人采用艏部、艉部设计，艏部、艉部均具备摄像头与照明灯，在无需转弯的情况下就能够实现机器人的前进后退，操作更简便捷。机器人携带的环臂支撑杆，通过电动推杆实现伸缩，既能改变支撑角度亦能改变伸缩长度。机器人具备多个功能段，可任意切换组合方式，具备摄像、照明、导航、计程、测深、测温等多种用途。
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公开(公告)号：CN111425697A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010444930.1
申请日：2020-05-23
Applicant: 中国水利水电科学研究院 , 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: F16L55/30 , H04N7/18 , F16L101/30
Abstract: 本发明新型提供了一种水下电动伸缩四连杆，应用目标定位为水下机器人。主要功能为具备支撑伸缩功能，通过一个动力装置同时实现两个动作，短推杆收缩的时候实现电动伸缩四连杆展开，推杆伸长计程轮伸出支撑管壁，短推杆伸出时可以实现电动伸缩四连杆收起，推杆收缩减少长度计程轮收回离开管壁，便于运输。电动伸缩四连杆携带有摄像头可实现对水下环境的观测工作，计程轮的作用是可以计算出携带电动伸缩四连杆的水下机器人管内行走的路程，便于确定检测缺陷所处的位置。电动伸缩四连杆与机器人的接口为一可更换的圆环，结构简单，可配合大部分水下机器人搭配使用。
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公开(公告)号：CN110077552A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910493358.5
申请日：2019-06-07
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: B63B59/08
Abstract: 本发明提供了一种水下清洗模块，可被水下清洗机器人搭载进行船体清洗工作，该模块使用了两个球铰和两个弹簧，清洗时能够主动贴合不同坡度的清洗面，工况适应能力强，清洗效果好，结构较为简单，便于维护，整体结构方便在机器人上安装和拆卸，整体采用表面硬质氧化的铝合金和不锈钢，耐腐蚀性强，同时在悬架盘上安装了牺牲阳极环，延长了清洗模块的使用寿命。
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公开(公告)号：CN109131812A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811211517.X
申请日：2018-10-17
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
CPC classification number: B63H21/00 , B63H21/386 , F16J15/32 , F21S8/00 , F21V3/06 , F21V23/06 , F21Y2115/10
Abstract: 本发明提供了一种带照明系统的水下推进模块的设计方法，属于水下推进器技术领域，包括照明装置与推进装置两部分。所述的照明装置包括灯罩、LED灯、锁紧盖、灯盖，所述的推进装置包括油囊压紧盖、油囊、尾端盖、主壳体、骨架油封座、头部锁紧盖、轴套、螺旋桨、锁紧帽。所述的照明装置通过螺钉将LED灯固定于灯盖的一端，灯罩与灯盖相连，通过锁紧盖将灯罩与灯盖锁紧，所述的推进装置采用自补偿油封的设计。本发明新型的有益效果为：具有照明与水下推进两大用途，具有模块化的设计思想。推进装置结构中采用的聚四氟乙烯垫具有润滑与防尘两方面的作用，油液补偿的方式使得推进器体推进效率更高，推进器整体体积亦比较小。
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公开(公告)号：CN107782373B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN201711312861.3
申请日：2017-12-12
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明提供了一种新型仿生侧线传感器，应用目标定位为水下机器人。主要功能为协助水下机器人进行流体环境的感知，包括对流体速度、加速度、波动频率的感知，通过提取传感器检测得到的信息水下机器人可以自主的进行运行姿态的调整。传感器的仿生原理基于鱼类的侧线感知器官，在水下机器人运作过程中，垂直于仿生纤毛方向上的水流的冲击作用将力传递到受力杆上，然后进一步引起应变梁发生形变，应变梁上的检测元件金属箔式应变片检测应变梁的变形量，转化成电压信号传递出去，最终能够得到流体变化与电压信号变化的对应关系，因而可以通过提取电压的反馈信号判别水下机器人周围的流体状态。
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公开(公告)号：CN117622436B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410112167.0
申请日：2024-01-26
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种旋转式抛载安装释放结构及其使用方法，属于抛载安装释放领域，包括安装平台、固定于安装平台顶端的驱动组件和设置于安装平台底端且与驱动组件连接的释放组件，释放组件与抛载块连接，驱动组件为旋转式驱动结构，驱动组件包括固定于安装平台顶端的旋转电机和旋转卡扣，旋转电机的输出轴穿入开设于安装平台上的释放孔后与旋转卡扣的一端固定连接，旋转卡扣的另一端固定有螺旋卡环，螺旋卡环与释放组件卡接，释放组件还与安装平台竖向滑动连接。本发明采用上述旋转式抛载安装释放结构及其使用方法，通过设置旋转卡扣卡接释放组件，简化了安装释放结构，降低了制造成本。
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公开(公告)号：CN117401132B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311723690.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人的浮力调节方法及浮力调节装置，属于浮力调节领域，包括耐压外壳、固定于耐压外壳外壁对称两侧的气囊以及固定于耐压外壳内部的气动驱动机构，气动驱动机构包括两位四通阀和与两位四通阀的P接口和T接口联通的气泵，两位四通阀的A接口与气囊联通，两位四通阀的B接口经气水分离单元与设置于耐压外壳外壁上的单向进气阀门或者单向排气阀门连通。本发明采用上述水下机器人用浮力调节装置及浮力调节方法，通过气动驱动气囊进行进气或者排气，调节整体浮力的大小，具有结构简单、操作便捷、性能稳定、体型小等优点。
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公开(公告)号：CN117515354A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410012999.5
申请日：2024-01-04
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高紧凑度双自由度云台及其组装方法，属于水下云台领域，包括底部水平转动驱动机构和顶部垂直转动驱动机构，底部水平转动驱动机构包括底部电机以及底部谐波减速器，底部谐波减速器经底部输出法兰与顶部垂直转动驱动机构连接；顶部垂直转动驱动机构包括与底部水平转动驱动机构连接的顶部外壳、顶部电机以及与顶部电机的输出轴连接的顶部谐波减速器，顶部谐波减速器的输出端与云台安装板连接。本发明采用上述一种高紧凑度双自由度云台及其组装方法，通过设置谐波减速器同时优化布局，使得底部水平转动驱动机构直径仅有60mm，顶部垂直转动驱动机构直径仅为80mm，整体高度为320mm，整体重量为9Kg，极大减小了设备体积，更加便于携带。
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公开(公告)号：CN114465052A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210229375.X
申请日：2022-03-10
Applicant: 天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司
IPC: H01R13/631 , H01R13/621 , H01R13/533 , H01R13/523 , H01R13/52 , H01R13/512 , H01R24/00
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种模块化AUV的模块连接装置，属于模块化水下机器人技术领域，其包括本发明的有益效果为：结构简单，设计合理，使用方便，规格标准等优点，在结构连接上同时实现了密封和电气的连接，采用很少的连接螺钉便可快速实现两模块之间的机械模块更换和电子功能模块更换，安装和拆卸过程都非常方便，实现了分体式模块化AUV接口的标准化，使得AUV系列化和标准化应用成为现实。
