公开(公告)号：CN114668466A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210395925.5

申请日：2022-04-15

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  刘文伟 ,  张永德 ,  侯卓辰 ,  刘德强 ,  文超 ,  张鹤

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明介绍了一种基于多角度调节的柔性针穿刺机构，其组成包括上下调整圆弧支撑、左右调整圆弧支撑、左右调整电机、穿刺结构、球形连接槽、基座、上下调整电机；本发明在进行穿刺前，可以进行多角度的柔性针穿刺入针点的调节；在穿刺过程中，采用等距缩减柔性针的支撑方式，可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生翘曲变形；先使用左右调整电机与上下调整电机分别调整左右调整圆弧支撑和上下调整圆弧支撑，实现支撑穿刺结构进行多角度的柔性针入针点的调节，再通过伺服电机带动丝杠旋转，使滑台上自转电机向前运动，四个等距支撑块对柔性针进行等距缩减支撑，同时自转电机带动柔性针自转，从而进行柔性针的进给运动和自转运动。

公开(公告)号：CN113679458A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202111096422.X

申请日：2021-09-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  张鹤 ,  张永德 ,  刘德强 ,  刘文伟 ,  侯卓辰 ,  文超

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，步进电机一用于控制支撑滑台上的支撑套管伸缩进而对斜尖柔性针起到支撑作用，步进电机二转动实现斜尖柔性针的进给和退回，步进电机三转动控制斜尖柔性针的自转，调整步进电机二与步进电机三的占空比可实现不同的穿刺路径，前置式调姿机构可以调整斜尖柔性针的入针角度，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式；该发明所涉及的一种前置式调整入针角度的柔性针穿刺装置可以调整斜尖柔性针的入针角度，相对于传统的柔性针穿刺装置，装置本体不需要大幅度的移动或摆动，操作简单，更加容易获得穿刺入针姿态，提高了机构的灵活性，保证了穿刺的稳定性、准确性以及安全性。