公开(公告)号：CN114748143B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202210414671.7

申请日：2022-04-20

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  刘德强 ,  张永德 ,  张鹤 ,  刘文伟 ,  文超 ,  候卓辰

IPC: A61B17/34 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明涉及一种柔性针穿刺机器人，属于医疗器材设备技术领域，其组成包括：竖直及俯仰调姿机构、水平及偏摆调姿机构、柔性针、套管、夹爪、自转电机座、自转电机、丝杠滑台一、丝杠滑台二；其特征在于丝杠滑台二滑台的前后运动，实现柔性针和套管的同时进给与退回，丝杠滑台一滑台的前后运动，实现柔性针相对于套管的进给和退回；竖直及俯仰调姿机构可以实现柔性针竖直及俯仰姿态调整，水平及偏摆调姿机构可以实现柔性针水平及偏摆姿态调整，竖直及俯仰调姿机构和水平及偏摆调姿机构的相互配合运动可以实现柔性针全方位姿态的调整，提供多种角度的穿刺路径规划，更加容易完成对靶点的穿刺，达到了提高穿刺的稳定性、准确性和可达性的目的。

公开(公告)号：CN113679457A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202111096421.5

申请日：2021-09-17

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 赵燕江 ,  张鹤 ,  张永德 ,  刘德强 ,  刘文伟 ,  侯卓辰 ,  文超

IPC: A61B17/34

Abstract: 本发明公开了一种行星结构的柔性针穿刺夹紧装置，属于医疗器械领域，夹紧机构的夹紧功能利用了行星轮系差动的原理和离合器原理，通过利用步进电机一和步进电机二的联合运动实现了斜尖柔性针的自动夹紧，柔性针由空心轴电机调整针尖方向，通过夹紧机构进行夹紧，从支撑套管内穿过，并由步进电机二带动柔性针进给，该发明所涉及的一种行星结构的柔性针穿刺夹紧装置可以自动实现斜尖柔性针的夹紧，相对于传统的柔性针穿刺装置，该装置所搭载的斜尖柔性针使用完毕后，只需手动从空心轴电机后端更换斜尖柔性针即可，安装简便，提高了机构的灵活性，保证了斜尖柔性针安装精度，减少了医生的负担，提高了手术效率和安全性。