公开(公告)号：CN117608304A

公开(公告)日：2024-02-27

申请号：CN202311631748.7

申请日：2023-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  许培龙 ,  薛祎凡 ,  邓忠超 ,  曹小建

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种无人帆船路径跟踪的固定时间制导方法，所述制导方法包括以下步骤：建立四自由度无人帆船运动学模型和动力学模型；在满足航海实践情况下确定航路点，进而生成一条包含所有航路点的参数化路径，根据无人帆船的实时位置和路径信息，结合四自由度无人帆船运动学模型，得到无人帆船的路径跟踪误差动态；根据得到的无人帆船路径跟踪误差动态，设计双固定时间侧滑角观测器来估计无人帆船的侧滑角；根据无人帆船的固定时间视线法制导角的参考航向来设定逆风航行模式、顺风航行模式和路径跟踪模式，再根据无人帆船参考航向角来操控无人帆船的帆和舵，从而实现无人帆船路径跟踪制导。

公开(公告)号：CN117029872A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310419119.1

申请日：2023-04-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  牟晓凯 ,  鲍敬强 ,  朱仲本 ,  邓忠超 ,  王卓 ,  薛祎凡 ,  曹小建

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/42 ,  G01S19/39 ,  G01S15/87 ,  G01S15/66

Abstract: 本发明提供一种基于INS/DVL/LBL紧组合的AUV导航方法及导航系统。步骤一、进行INS机械编排，其中INS机械编排为指北方位力学的机械编排；步骤二、采用卡尔曼滤波算法融合INS/DVL/LBL/IPS的导航参数，实时校正INS的误差；步骤三、基于步骤二的实时校正INS的误差，对INS的姿态、速度和位置误差进行反馈校正；步骤四、基于姿态、速度和位置误差的反馈校正实现AUV导航。针对当AUV的作业范围超过应答器的有效工作范围时，AUV无法接收到四个应答器信号，则无法通过LBL定位算法获得唯一位置解，此时无法进行INS/LBL松组合，有效应答器信号被丢弃未得到充分利用的问题。

公开(公告)号：CN111507051B

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202010314794.4

申请日：2020-04-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 曹小建 ,  刘建林 ,  李静 ,  李家亮

IPC: G06F30/28

Abstract: 本发明公开了一种针对口罩内外流质的CFD计算方法，具体涉及计算流体力学领域。该方法通过确定流体控制方程、多孔介质两相流方法和湍流模型，建立口罩的CFD计算模型，利用3D扫描获得口罩的结构模型，选取口罩设计参数，结合口罩的结构模型与CFD计算模型，建立口罩内外流质的CFD计算模型，设置边界、流质流速、环境温度及湿度，模拟不同情况下口罩的阻挡过程，获得相应的口罩内外流场分布情况，利用CFD模拟计算结果中的口罩内外粒子浓度差、口罩内外流质压力差、口罩与面部缝隙处的流量值对应表征口罩的防护能力、呼吸阻力、气密性能。本发明将CFD模拟应用于口罩性能检测中，具有时间短、成本低、效率高的优势，对于口罩的质量评估具有重大意义。

公开(公告)号：CN222347262U

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202421354533.5

申请日：2024-06-13

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  青岛哈尔滨工程大学创新发展中心

Inventor： 曹小建 ,  沈金坤 ,  秦洪德 ,  朱仲本 ,  邓忠超 ,  牟晓凯 ,  薛祎凡 ,  白桂强

IPC: B63B35/00 ,  B63B3/14 ,  B63H25/38 ,  B63B49/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于全覆盖扫描的无人帆船，包括船体、转向控制机构、船帆、船载雷达、电子扫描声呐、风速仪、配重块及电控单元，船体为前后对称的纺锤形结构，船体顶部设有上盖板。上盖板顶部设有太阳能板，船帆竖向设在所述船体的上方且与船体内部的转向驱动装置相连。转向控制机构有两个，对称设在船体前后两端。配重块固定设在船体下方，电子扫描声呐设在船体底部，船载雷达安装在船体的前上方，风速仪设在船体后上方。电控单元包括船载电脑、锂电池组、导航模块和通信模块。本实用新型无人帆船利用太阳能和风能作动力，具备双向航行能力，适合于长期海上任务，降低操纵难度，提高了扫描效率。