公开(公告)号：CN205339468U

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201521003089.3

申请日：2015-12-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张立勋 ,  蒋延达 ,  谢春辉

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种三自由度踝关节康复训练装置，包括外壳、踝关节回转单元、踝关节背伸跖屈单元、踝关节内翻外翻单元。踝关节回转单元主要由回转电机、外壳、小齿轮、大齿轮、大齿轮连接板、下层支架等构成，在回转电机的驱动下可以实现踝关节旋内、旋外及环转的动作；踝关节背伸跖屈单元主要由踝关节屈伸电动缸、中层支架、脚踏板等构成，通过控制屈伸电动缸推杆伸缩量实现踝关节的背伸和跖屈动作；踝关节内翻外翻单元主要包括踝关节翻转电动缸、中层支架、下层支架等构成，通过控制翻转电动缸推杆伸缩量实现踝关节的内翻和外翻动作。本实用新型可实现踝关节所有基本动作的康复训练。

公开(公告)号：CN205163330U

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201520789468.3

申请日：2015-10-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张立勋 ,  蒋延达 ,  谢春辉 ,  姜锡泽 ,  陈恒 ,  张振元 ,  李国强 ,  马吉

IPC: A61F5/00

Abstract: 本实用新型提供一种移动式腰部随动装置，包括移动机架、腰部重心调整单元、腰部运动单元。腰部重心调整单元可实现人体重心的上下调整，主要包括减速电机、锥齿轮、丝杠螺母副、滑轨滑块、移动板及水平支架等，减速电机输出轴接小锥齿轮驱动固结在丝杠上的大锥齿轮旋转，螺母通过内六角螺钉固结在后移动板上，水平支架固结在移动板上，随移动板上下运动，腰部运动单元由伸缩电动缸驱动腰部支撑板绕腰部轴线旋转，实现腰部的弯腰动作。本实用新型所提出的一种移动式腰部随动装置结构紧凑，具有腰部重心调整，弯腰下蹲两种康复训练模式，可实现患者直立行走、弯腰下蹲、下蹲取物、下蹲系鞋带等一系列下蹲康复训练需求。

公开(公告)号：CN205073244U

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201520789455.6

申请日：2015-10-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张立勋 ,  蒋延达 ,  谢春辉

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型提供一种并联式下肢外骨骼康复训练装置，包括腰部支撑架、髋关节回旋环转单元、髋关节内收外展单元、髋关节屈伸单元，膝关节屈伸单元，髋关节回旋环转单元在回转电机的驱动下可以实现髋关节旋内、旋外及环转的动作；髋关节内收外展单元通过控制收展电动缸推杆伸缩量实现髋关节的内收和外展动作；髋关节屈伸单元通过控制屈伸电动缸推杆伸缩量实现髋关节的屈曲和伸展动作；膝关节屈伸单元通过控制膝关节屈伸电动缸推杆伸缩量实现膝关节的屈曲和伸展运动。本实用新型可实现下肢所有基本动作的康复训练即：髋关节绕三个基本轴的运动，其基本运动方向有：屈曲、伸展、内收、外展、内旋、外旋及环转，膝关节屈曲、伸展。

公开(公告)号：CN205073243U

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201520786155.2

申请日：2015-10-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张立勋 ,  蒋延达 ,  谢春辉 ,  陈恒 ,  张振元 ,  马吉 ,  姜锡泽 ,  李国强

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型提供一种下肢康复训练椭圆机装置，包括装置机架、驱动传动单元、椭圆轨迹实现单元、脚踏板连接单元，装置机架由扶手架，底座，立板组成。驱动传动单元主要由驱动电机、小带轮、大带轮、同步带组成。椭圆轨迹实现单元由转盘，椭圆滑槽，滑块及直线滑轨，以及一组导轮等构成。脚踏板连接单元由连接件、脚踏板、法兰盘、轴承等组成。本实用新型可以实现按椭圆轨迹带动患者进行康复，更加符合人正常步态。本实用新型由带传动连接直线导轨滑块配合椭圆轨道，从而实现下肢沿椭圆轨迹训练。本实用新型装置结构紧凑，形成椭圆轨迹的机构是单自由度驱动，具有较好的下肢康复训练效果。

公开(公告)号：CN204394934U

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201420843447.0

申请日：2014-12-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张立勋 ,  梁迎彬 ,  蒋延达 ,  裴悦 ,  王勇

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种外骨骼式手臂康复训练装置，包括移动机架、肩关节驱动单元、大臂长微调机构、肘关节驱动单元、前臂长微调机构，腕关节驱动单元。肩关节及驱动单元主要由肩回转电机、回转横肩杆、摆动竖肩杆、肩摆动电机构成，在两组电机的控制下可以实现肩关节的水平回转和上下摆动；大臂和前臂的微调机构可根据不同训练者的实际臂长进行调整，在可满足不同人群使用需求的同时，长度微调机构尽量靠近机架端布置，最大程度的降低机械手臂末端的负载；肘关节和腕关节采用柔性的同步带驱动方案，降低手臂康复装置末端负载，并有效的保护训练者以避免二次伤害。本实用新型降低了机械臂末端的负载，手臂康复装置可操控好。