公开(公告)号：CN108803662A

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201810754667.9

申请日：2018-07-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  陈辉 ,  朱仲本 ,  田瑞菊 ,  刘传奇 ,  姜涛

IPC: G05D1/10 ,  G01V1/38

CPC classification number: G05D1/101 ,  G01V1/38

Abstract: 本发明涉及一种水下地震波检测飞行节点的推进控制系统，推进控制系统包含协调控制器以及速度控制器，本发明通过协调控制器协调水下地震波检测飞行节点中的六个螺旋桨，推进水下地震波检测飞行节点在水平面内进行航行，并通过速度控制器以控制水下地震波检测飞行节点航行的速度。

公开(公告)号：CN108674616A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810754636.3

申请日：2018-07-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  吴哲远 ,  朱仲本 ,  田瑞菊 ,  刘传奇 ,  姜涛

IPC: B63G8/00 ,  G05D1/10 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明为一种自主水下航行器的回收方法，该自主水下航行器包括耐压壳体、海底地震检波模块和多自由度推进模块；该自主水下航行器在接收到水面母船的水声返回信号后抵抗海床土壤的吸附力起飞并上浮，在上浮过程中通过海底地震检波模块和多自由度推进模块的配合作用自主调整航向，最后航行至指定区域后借助遥控潜水器(ROV)通过浸没式回收装置回到水面母船；该方法具备作业范围广，环境适应能力强，运动模式多样的优点，在回收过程中既可以自主控制运行航向，又可以自动检测出水面母船位置从而通过浸没式回收装置回到水面母船，所以该项目的探索研究对于海洋技术的进一步发展具有重要意义。

公开(公告)号：CN108519621A

公开(公告)日：2018-09-11

申请号：CN201810754668.3

申请日：2018-07-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  吴哲远 ,  朱仲本 ,  田瑞菊 ,  刘传奇 ,  姜涛

IPC: G01V1/38

Abstract: 本发明涉及一种海底地震检波飞行节点布放方法，包括将自主水下航行器从浸没式释放装置中释放、自主水下航行器自主调节航态下潜至一定深度、自主水下航行器在近海底定位目标并自主降落至目标区域。