公开(公告)号：CN106768958A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611241270.7

申请日：2016-12-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  韩佃雷 ,  凌雷 ,  李国玉 ,  李建桥

IPC: G01M13/00

CPC classification number: G01M13/00

Abstract: 本发明公开了一种松软地面步行足运动学与力学性能测试平台，由土槽、水平拖拽系统、垂直拖拽系统、摆动驱动系统组成，步行机械足安装在摆动驱动系统的输出轴上，可模仿生物足的跨步运动过程，其中，摆动驱动系统实现摆腿牵引动作，垂直拖拽系统实现抬腿、落腿等动作，水平拖拽系统实现伸腿动作。同时，该平台可测试足/壤作用相关运动学和力学性能参数，包括足的前进速度、沉陷量、三个方向受力以及扭矩。整个测试平台结构简单，且具有多重功能。在满足模仿生物足跨步动作的基础上，对足/壤作用性能参数进行定量描述。

公开(公告)号：CN106347519A

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201610996333.3

申请日：2016-11-13

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  万海金 ,  韩佃雷 ,  何远 ,  凌雷 ,  李国玉 ,  李建桥

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种自适应沙地仿生机械足，主要应用在沙地上行走的足式机器人，由支架、直线电机、连接件、第一足趾、第二足趾、弹性面料和缓冲机构等组成；连接件由第一连接件、第二连接件、销轴和螺柱组成，缓冲机构由支架、足底、弹簧和连接柱组成，模拟鸵鸟跗跖关节，起到缓冲减震的作用。本发明可以实现机器人在沙地行走时足部落地两趾分开，弹性面料舒张，增大了接地面积，提高了机器人稳定性；抬起时，两趾闭合且重合一定的面积，弹性面料收缩，减小运动过程中受力面积。同时，第一足趾、第二足趾底部设计有凹槽结构，与弹性面料配合，能够实现固沙、限流的功能，能提高足式机器人步态稳定性和牵引性能。

公开(公告)号：CN206791800U

公开(公告)日：2017-12-26

申请号：CN201720557207.8

申请日：2017-05-19

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  王海涛 ,  于海滨 ,  韩佃雷 ,  吉巧丽 ,  凌雷 ,  李国玉 ,  孙殿斌

IPC: A43B13/18 ,  A43B13/14 ,  A43B5/00

Abstract: 本实用新型公开了一种运动鞋仿生缓震中底，并且主要对前掌区和后跟区进行有针对性的仿生设计，根据鸵鸟足第Ⅲ趾下方的足垫及内部三条趾缓冲垫的仿生设计，将缓震前掌区和缓震后跟区均分为内层缓震结构、中间层过渡结构及外层承压结构，内层结构包括依次并列设置的三个内层缓震结构，三个内层缓震结构的宽度比为3:6:5，厚度比为5:8:7，长度比为10:14:13。本实用新型可大大改善运动鞋的缓震效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN211797557U

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN201820199943.5

申请日：2018-02-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 张锐 ,  曹庆秋 ,  凌雷 ,  陈骐 ,  肖书明 ,  李建桥

IPC: A61H1/02

Abstract: 一种具有被动回弹功能的仿生膝关节康复训练装置，由大腿护具、小腿护具、连接杆件、转动臂、气弹簧平衡装置以及电磁力锁装置组成。大腿护具、小腿护具上有起固定作用的绑带，大腿护具和小腿护具都通过连接杆件与转动臂连接；连接杆件与转动臂连接部分构成调节装置；电磁力锁装置包括电磁块、滑轨、滑槽和顶盖，电磁块在滑轨上滑动，电磁力锁装置与气弹簧平衡装置固定在转动臂上，转动臂一端绕主轴的运动实现大腿护具和小腿护具在平面内成角度转动。本实用新型能帮助患者进行膝关节的康复训练，气弹簧平衡装置和电磁力锁装置组成的柔性系统体现了被动回弹特性，能避免传统康复器械的刚性运动带来的二次损伤。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利