公开(公告)号：CN116086488A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211423278.0

申请日：2022-11-15

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 徐祥 ,  程玉 ,  陈帅

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种统一建模原理的极区动基座对准方法、设备及介质，该方法包括步骤：获取传感器数据与卫星接收机数据；采用统一建模方法构造矢量观测器模型；矢量观测器模型离散化，设计矢量差值方法优化离散化的矢量观测器模型，初始时刻速度误差；基于优化的矢量观测器模型，通过OBA算法进行姿态估计；基于姿态估计值进行校准，重复上述步骤，直至达到设定的校准时长或迭代次数。本发明通过采用统一建模方法构造矢量观测器模型可消除极区奇异点对初始对准的影响，解决了极区对准过程中方位受经度收敛影响的问题。

公开(公告)号：CN113203411A

公开(公告)日：2021-08-03

申请号：CN202110443202.3

申请日：2021-04-23

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张孟军 ,  白钲皓 ,  周兴 ,  王博浩 ,  马永犇 ,  程玉 ,  陈帅 ,  赵海飞

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种弹性嵌入式GNSS/惯性组合导航系统及方法。该系统包括数据融合单元、微惯性测量单元、北斗深耦合模块、外源传感器交互单元、电源模块。方法为：微惯性测量单元提供解算后的载体的位置、速度、加速度和姿态信息，北斗深耦合模块通过星历信息提供卫星的位置与速度；将二者的位置、速度进行比较计算，得到多普勒频移及变化率以辅助北斗深耦合模块进行卫星的捕获与跟踪；将北斗深耦合模块得到的载体位置、速度的误差信息反馈给数据融合单元对系统IMU进行修正，得到最终的导航信息；外源传感器交互单元通过接入不同的外源传感器保证该组合导航系统具有冗余信息，从而使该系统在不同环境下输出连续、可靠、稳健的定位导航信息。