公开(公告)号：CN111460941A

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN202010206651.1

申请日：2020-03-23

Applicant: 南京智能高端装备产业研究院有限公司 ,  南京师范大学

Inventor： 谢非 ,  梅一剑 ,  何逸 ,  郭钊利 ,  杨继全 ,  吴俊 ,  钱伟行 ,  陆飞 ,  章悦 ,  汪璠

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提供了一种穿戴式导航装备中视觉导航特征点提取与匹配方法，包括：读取两帧原始图像，构建图像的高斯-拉普拉斯金字塔，生成高斯-拉普拉斯差分尺度空间；进行特征点检测，将局部极值点作为特征点提取出来；计算出特征点的方向；基于BRIEF算子生成特征点的描述符，对每个点对进行二进制赋值，形成一个二进制编码；基于前一步生成的描述子对两张图像进行特征点的匹配，测量前一帧图中的每一个特征点与后一帧图像中所有特征点的相似程度，将相似程度最大的匹配成一对；重复上一步匹配操作，直到两帧图像中的所有特征点匹配完成，这些匹配好的特征点对为视觉导航提供大量的基础信息，提高导航定位结果的稳定性、环境适应性及抗干扰性能。