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公开(公告)号：CN110682289A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910947799.8
申请日：2019-10-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于工业机器人的曲面工件坐标系自动标定方法，S100：对工件表面进行曲面划分，获得贴合工件表面的包络曲线，包络曲线与工件边缘的交点构成目标点，各包络线之间的交点构成导向点；S200：将激光位移传感器安装于工业机器人末端法兰上，并对其进行标定；S300：所述激光位移传感器从工件外沿所述导向点向工件运动，对所述目标点进行扫描，并将当前目标点在激光位移传感器中的读数Di传输至上位机中；S400：对所述读数Di处理得到目标点在机器人基坐标系下的坐标：S500：重复步骤S300、S400获得工件在机器人基坐标系下的坐标系。本发明的方法，能够自动地获取标定目标点的数据，具有应用成本低、自动化程度高和操作简单等优点。
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公开(公告)号：CN106126930B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201610472814.4
申请日：2016-06-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于二分法的机床加工稳定性边界快速求解方法，包括如下步骤：预设参数平面、判稳函数和迭代次数，对参数平面进行初步划分；利用二维二分法将每个网格再次划分为更小的子网格；在每个子网格的顶点利用数值积分法求解判稳函数的函数值，判断子网格是否为包含网格；将非包含网格再次划分并判断，若仍为非包含网格，则结束，否则，获得新包含网格；利用二维二分法将获得的所有包含网格划分为更小的子网格；重复进行判断及划分，逐步逼近f(x)曲线，直至达到预设迭代次数；将最后获得的所有包含网格进行线性插值，得到近似判稳函数的零点，绘制散点图获得稳定性边界。本发明能有效减少计算时间，达到快速求解稳定性边界的目的。
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公开(公告)号：CN107234444A
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201710565816.2
申请日：2017-07-12
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: B23P23/04 , B23B25/00 , B23K26/702
Abstract: 本发明属于车床领域，并公开了激光预热辅助车削调整装置，包括Z向移动机构、C向旋转机构、R向移动机构、X向旋转机构和A向旋转机构。另外，还公开了激光预热辅助车削系统，包括激光预热辅助车削调整装置、车削单元、激光预热单元、测温拍照单元和切削力测量单元。本发明的激光预热辅助调整装置可调整预热工艺参数，测温拍照单元采用红外测温，以调整PLC控制器的输出功率、保持温度最佳化，并且采用CCD工业相机收集加工后工件的表面形貌图像。切削力测量单元采用测力仪测量加工时的切削力动态变化。激光预热辅助车削系统各单元的协同工作，可以优化预热工艺参数，以使得加工时的刀具寿命最长，经济效益最高和表面质量最优。
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公开(公告)号：CN106126930A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610472814.4
申请日：2016-06-24
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F19/00
CPC classification number: G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于二分法的机床加工稳定性边界快速求解方法，包括如下步骤：预设参数平面、判稳函数和迭代次数，对参数平面进行初步划分；利用二维二分法将每个网格再次划分为更小的子网格；在每个子网格的顶点利用数值积分法求解判稳函数的函数值，判断子网格是否为包含网格；将非包含网格再次划分并判断，若仍为非包含网格，则结束，否则，获得新包含网格；利用二维二分法将获得的所有包含网格划分为更小的子网格；重复进行判断及划分，逐步逼近f(x)曲线，直至达到预设迭代次数；将最后获得的所有包含网格进行线性插值，得到近似判稳函数的零点，绘制散点图获得稳定性边界。本发明能有效减少计算时间，达到快速求解稳定性边界的目的。
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公开(公告)号：CN117911446A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311731352.X
申请日：2023-12-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多点式编码标记点的鲁棒性定位与识别方法，包括通过工业相机拍摄含有多个编码标记点的图像；对所述图像进行预处理，获得二值化图像，使得全部待测编码标记点轮廓均为单边缘轮廓；采用自适应Canny算子对所述二值化图像进行像素级边缘检测，获得边缘图像；检测所述边缘图像中的连通轮廓，并建立轮廓层级结构，通过轮廓层级结构与多尺度的判别因子对可能为编码标记点的区域进行ROI提取与分割，获得最终的多点式编码标记点ROI区域；对所述最终的多点式编码标记点ROI区域进行多点式编码标记点定位与解码，获得多点式编码标记点的编码值；能够提高复杂背景环境下多点式编码标记点ROI区域编码标记点定位与解码的精度与鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114488943B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210016548.X
申请日：2022-01-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种面向配合工况下的随机多区域高效打磨路径规划方法，S100:测量获得软模、硬模配合表面的点云数据，对所述点云数据进行主成分分析以摆正,对加筋壁板的点云数据拟合表面并取补集，与牺牲层的点云数据匹配，高度方向上取差值得到牺牲层表面的待加工高度图；S200:对待加工高度图提取最大以及最小高度，依据最大高度差、打磨头去除深度模型以及工件表面匹配精度要求规划加工次序和单次加工深度；S300:通过免疫遗传算法对加工次序以及每个区域的打磨路径同时进行优化；S400:将打磨路径与过渡路径依照最大步长要求进行离散，得到一系列刀触点，并依据进给方向与表面法矢计算刀轴矢量、刀位点数据，从而获得刀位轨迹规划路径。
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公开(公告)号：CN114160847B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010950246.0
申请日：2020-09-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种变转速加工方法、系统、设备及介质，属于叶片加工技术领域，方法包括：沿刀具进给方向，将叶片前后缘划分为多个子区域；在任一子区域的稳定性叶瓣图中查询其预期轴向切深对应的稳定转速区间，并在其表面定位误差图中查询其稳定转速区间中令误差最小时的转速，将该转速设置为加工该任一子区域处的刀具的主轴稳定转速，以此类推得到加工每一子区域处的刀具的主轴稳定转速；并根据相应的主轴稳定转速控制刀具以加工叶片。结合稳定性和表面定位误差对叶片加工过程中叶片不同位置处的刀具主轴转速进行设计，极大地抑制加工过程中的颤振，减小加工表面定位误差，提高叶片铣削加工的精度和表面质量，延长刀具使用寿命。
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公开(公告)号：CN110625600A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201911036957.0
申请日：2019-10-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人末端工件坐标系标定方法，包括粗标定：示教机器人夹持工件移动，获得实际工件坐标系相对于理论坐标系的变换关系，并对理论工件坐标系进行补偿，得到实际工件坐标系相对于基坐标系的变换关系；精标定：以粗标定结果作为基准，机器人夹持工件运动，使理论坐标系的特征点依次与探针触碰，获得特征点的位置信息，更新循环次数、平均误差和旋转误差，并与设定的循环次数、平移误差阈值和旋转误差阈值比较，直至到达预定精度停止。本发明的标定方法,通过手动示教机器人实现机器人末端工件的粗标定，并通过算法实现机器人末端工件的精标定，显著提升机器人末端工件的标定精度，降低了环境与人为操作误差。
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公开(公告)号：CN107020520B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201710273179.1
申请日：2017-04-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种集成温度场实时测量和反馈控制功能的激光预热加工系统，该系统包括同轴红外测温激光头、三自由度可控夹具、激光器、激光器控制单元、夹具控制单元、数据处理单元和反馈调节单元。该系统的目的是综合考虑影响激光预热工件表面温度场的多个因素，通过输入实测温度、预设目标温度至数据处理单元中，优选已经训练好的BP神经网络模型进行数据处理，输出激光功率、可控夹具三个自由度的补偿量至反馈调节单元，继而将补偿量加载到激光器和可控夹具上以适当地调节激光输出功率和激光打在工件表面上的光斑大小、能量密度，使预热工件表面准确地达到预设目标温度。本发明自动化程度高，温度反馈控制精度高，安全性能好，操作方便。
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公开(公告)号：CN107462597A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710619185.8
申请日：2017-07-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01N25/48
Abstract: 本发明属于激光预热辅助加工领域，具体涉及一种金属材料对激光的吸收率的标定方法，其包括如下步骤：包括：S1利用热电偶测量工件的测试点在激光照射下温度随时间变化的值；S2建立工件的热源模型，采用该热源模型进行仿真试验，得到测试点在热源模型上对应点的温度随时间变化的值；S3调整输入热源模型的激光吸收率的参数；S4将仿真试验结果分别与实际测量结果进行非线性误差分析，得到的最优结果所对应的激光吸收率参数即为金属材料对激光的吸收率。本发明的方法能够得到高精度的标定结果，且过程简单、试验装置易获得、计算量小、不易受到外界因素的干扰，因此，尤其适合金属材料的激光吸收率的测试。
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