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公开(公告)号：CN110879142A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911086350.3
申请日：2019-11-08
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种单自由度关节臂运动试验台，包括伺服驱动系统、减速箱、电机底座、轴套式编码器、传动轴、关节臂、铝型材底座。本发明的实验对象为减速箱和伺服系统，当减速箱机械性能退化时，在实验台上可通过采集系统采集出轴套式编码器脉冲信号和伺服电机内置编码器脉冲信号，使用电脑分析软件计算出减速机输出精度以及长期运行导致的误差；还可通过RS485协议与伺服驱动器进行通讯，实时读取伺服电机运行时其三项电流信号、转速信号、转矩信号等，检测伺服电机的运行状态。
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公开(公告)号：CN110377738A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910635489.2
申请日：2019-07-15
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G06F16/35 , G06F16/951 , G06F17/27
Abstract: 本发明涉及融合依存句法信息和卷积神经网络的越南语新闻事件检测方法，属于自然语言处理技术领域。本发明首先收集汉越双语新闻文本，根据事件的特征，设置事件类型、用于事件检测的标注体系，形成训练数据。然后融合依存句法信息的卷积神经网络，针对句子级别越南语新闻事件进行检测。首先在编码过程中融合了词义、位置信息、词性信息和命名实体信息。其次利用传统卷积编码连续词之间的特征，利用融合依存句法信息的卷积编码非连续词之间的特征，融合两部分特征作为事件编码，进而实现新闻事件检测。本发明在新闻事件检测中的取得了很好效果。
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公开(公告)号：CN107281674B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710363444.5
申请日：2017-05-22
Applicant: 昆明理工大学
IPC: A62C27/00
Abstract: 本发明公开了一种火灾救援机器人，包括障碍探测传感器、挡板、防护罩、床板、控制箱、前腿支撑板Ⅰ、前腿电机、前腿小臂液压缸、前腿支撑板Ⅱ、前腿支撑板Ⅲ、前腿大臂液压缸、前腿小臂关节、前腿支撑板Ⅳ、前腿大臂关节、后腿支撑板Ⅰ、后腿大臂关节、后腿支撑板Ⅱ、后腿支撑板Ⅲ、后腿小臂液压缸、后腿电机、后腿小臂关节、后腿支撑板Ⅳ和后腿大臂液压缸。本发明具有结构简单、重量轻、动力特性好等优点，同时采用四肢结构，有效提高机器人在复杂地形时行走的可靠性。
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公开(公告)号：CN109740535A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910000343.0
申请日：2019-01-02
Applicant: 昆明理工大学 , 上海华阳检测仪器有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多观测器似然率检测方法的往复运动信号提取方法，属于旋转机械状态监测技术领域。本发明采用多观测器似然率检测方法，不需要安装键相器，只需对测试信号进行分析就能找出与实际往复一致的信号周期，并将往复运动信号提取出来。本方法已在工业机器人上进行过实验，实验表明本方法具有很高的精度和稳定性，能准确对机器人的往复运动进行检测。
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公开(公告)号：CN109556861A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910063395.2
申请日：2019-01-23
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于案例推理的轴承实时故障诊断系统，包括传感器、多通道采集卡、数据分析模块、距离计算模块、判定模块、案例调整模块、诊断案例数据库、案例生成模块、报警模块、维修调度模块。本发明采用人机交互技术，能够将实时采集的待诊断信号根据已存入的历史案例及不断更新的历史案例进行自学习，从而实现对待诊断信号的故障诊断，并进一步进行报警、维修报备处理等，为轴承实时故障结果提供准确、及时的参考资料。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109328651A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811307717.5
申请日：2018-11-05
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多级分拣式振动采摘大枣机器人，属于采摘机器人技术领域。本发明包括伞状接收大枣机构、偏心轮高频振动采摘机构、无扇叶抽风机分离树叶机构、摆动条纹板分离树枝机构、树枝清理机构、大小枣分拣机构、底座；伞状接收大枣机构安装在底座前端，偏心轮高频振动采摘机构安装在底座上，无扇叶抽风机分离树叶机构、摆动条纹板分离树枝机构、大小枣分拣机构分别安装在底座上，树枝清理机构安装在底座上位于摆动条纹板分离树枝机构侧部。本发明能有效提高采摘大枣的效率，降低果农的劳动强度，并能防止果农采摘时受伤；能将大枣与树枝树叶进行分离，并对大枣进行大小分拣；采摘大枣机器人结构简单，易于推广应用。
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公开(公告)号：CN108718692A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810789310.4
申请日：2018-07-18
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种便携式采摘包装一体机，属于水果采摘包装机械技术领域。本发明包括可调距柔性摩擦轮采摘手、仿生自适应旋转包装机、车座、水果输送管、负压箱、盛放水果收集箱；可调距柔性摩擦轮采摘手用于通过采用橡胶摩擦轮组来对待采摘的水果进行摩擦采摘；可调距柔性摩擦轮采摘手通过水果输送管、负压箱与仿生自适应旋转包装机连接；仿生自适应旋转包装机用于通过挤压水果机构挤压水果和包装纸的贴合，挤压包装纸机构挤压包装纸，然后包裹水果机构的摩擦轮组旋转完成水果的包装；盛放水果收集箱用于收集包装好的水果。本发明采摘、包装效率高，能减小水果采摘时的机械损伤、包装效率高且效果好。
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公开(公告)号：CN108702941A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810789455.4
申请日：2018-07-18
Applicant: 昆明理工大学
IPC: A01D46/253
CPC classification number: A01D46/253
Abstract: 本发明涉及一种可调距柔性摩擦轮采摘手，属于水果采摘技术领域。本发明包括采摘头和伸缩杆；采摘头的采摘头架上设置有弹簧挡片、橡胶摩擦轮组；弹簧挡片设置在采摘头架上进口一侧，与弹簧挡片相对着的采摘头架上进口的另一侧设置橡胶摩擦轮组；通过调节弹簧挡片使其与橡胶摩擦轮组之间的距离变大变小用于使采摘头能适应不同大小的采摘对象；伸缩杆用于对采摘头不同高度的调节。本发明采用弹簧挡片和橡胶摩擦轮组，可减小水果采摘时的机械损伤，极大地保护水果的质量且提高采摘效率；该采摘手操作简单，携带方便，推广范围广，应用前景很好。
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公开(公告)号：CN104841525B
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201510196017.3
申请日：2015-04-23
Applicant: 昆明理工大学
Abstract: 本发明涉及一种三螺杆行星传动立式介质搅拌磨机，属选矿、粉磨破碎领域。本发明包括电动机、电机支架、外齿圈、行星架、齿轮箱、联轴器Ⅰ、出料口、筒体、搅拌器、回料管、筒体衬板、进料管、滚针、行星轮、太阳轮、短轴、联轴器Ⅱ。本发明巧妙的将三个螺旋搅拌器和行星传动结合在一起，充分利用行星传动的优势，使传动结构更紧凑、传动效率与功率密度大大提高，并实现直接减速效果，通过三个螺旋搅拌器的公转和自转运动增加了筒体内物料运动的复杂性，并有效减少了由于物料离心而造成的中心空区现象，使磨内有效研磨区域增加。具有研磨机理优越，传动可靠，结构紧凑，能耗低，效率高，占地面积少，适用范围广，使用维护简单方便等优点。
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公开(公告)号：CN107063681A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710170531.9
申请日：2017-03-21
Applicant: 昆明理工大学
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/021 , G01M13/028
Abstract: 本发明涉及一种行星齿轮箱时变振动传递路径下的故障特征包络提取方法，属于故障诊断技术与信号处理分析技术领域。本发明首先采集信号；然后对采集的原始振动信号进行基于谱峭度的包络提取，再根据计算阶比跟踪技术进行等角度重采样，获得包络虚实部角域信号；分别根据行星轮齿或太阳轮齿与齿圈上距离传感器最近的齿的啮合齿序，对啮合齿序进行重排；通过行星齿轮箱键相脉冲信号根据齿轮传动比得到行星架键相脉冲信号，再根据行星架键相脉冲信号，对行星架每旋转一圈，利用Tukey窗函数以五齿宽的窗宽对包络虚实部角域信号进行加窗截取；对加窗截取信号根据重排齿序重构；最后进行特征提取。本发明能够对行星齿轮箱局部故障进行诊断。
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