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公开(公告)号：CN106909884B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201710035087.X
申请日：2017-01-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于分层结构和可变形部分模型的手部区域检测方法和装置，方法包括以下步骤：步骤1：建立手势图片库；步骤2：从输入的手势图像中检测并分割出人体上半身区域；步骤3：建立肤色模型，提取人体上半身图像中的类肤色区域；步骤4：通过删除二值图中的小面积区域、空洞填充等形态学操作和最小连通区域的长宽比和面积阈值从原始RGB图像分割出类肤色区域；步骤5：将原始图像分割出类肤色区域进行尺寸归一化，提取方向梯度直方图特征，使用支持向量机，建立手部检测模型，然后使用训练好的手部模型检测手部区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107140052B
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201710271810.4
申请日：2017-04-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/028 , B60G15/06 , B60G7/00
Abstract: 本发明公开一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，包括机体与六条单腿结构；六条单腿机构在机体周向上均布。单腿结构具有跟关节、髋关节与膝关节；其中，跟关节与机体间相连，通过电机驱动绕竖直Z轴转动；髋关节与跟关节间通过悬挂系统相连，该悬挂系统仅仅使用一个避震器就可以实现两个方向的减震缓冲效果。髋关节与膝关节均通过电机直驱，绕水平Y轴转动，两者间通过大腿结构相连；膝关节与小腿结构末端相连，小腿结构末端还安装有轮式移动机构；小腿前端安装有足端缓冲机构。本发明具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，可以保证机体内部环境在运动过程中的完整性，同时可以提高机器人的承载能力以及在运动过程中负载的稳定性。
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公开(公告)号：CN106737684B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710022412.9
申请日：2017-01-12
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是一种基于局域网的模块化机器人控制系统，属于自动控制和机器人领域。本发明控制系统包括主控模块、扩展功能模块、局域网和远程控制模块。在机器人本体上安装有路由器，建立局域网，主控模块、各扩展功能模块以及远程控制模块通过局域网进行数据传输。远程控制模块通过局域网发送指令给主控模块和扩展功能模块，主控模块解析主控指令，将可执行主控指令的内容划分相应的指令优先级，在同时收到不同可执行的主控指令下，只执行优先级最高的指令，决定机器人行动。本发明适合现有复杂功能的机器人系统，实现可以任意改变机器人的功能模块和传感器模块，而不破坏原有的机器人系统，大大提高了系统的通用性和模块可替换性。
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公开(公告)号：CN107284550A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710432789.1
申请日：2017-06-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种重载轻质弹性机械足，包括连接部件，关节部件，足底部件。连接部件主要实现机械足和腿之间的连接。关节部分具有四个对称的弹簧，它的等效运动为一个虎克铰，能够实现两个自由度运动，从而使机械足更好的适应复杂地形，在缓冲部分使用了异戊橡胶材料作为缓冲件，能够在受到大冲击下起到抗震缓冲的功能，足底部分使用了聚氨酯橡胶材料具有一定的防滑功能，并且足接触部分有凸起颗粒增大了足底附着力。
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公开(公告)号：CN107140052A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710271810.4
申请日：2017-04-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/028 , B60G15/06 , B60G7/00
CPC classification number: B62D57/028 , B60G7/006 , B60G15/067
Abstract: 本发明公开一种具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，包括机体与六条单腿结构；六条单腿机构在机体周向上均布。单腿结构具有跟关节、髋关节与膝关节；其中，跟关节与机体间相连，通过电机驱动绕竖直Z轴转动；髋关节与跟关节间通过悬挂系统相连，该悬挂系统仅仅使用一个避震器就可以实现两个方向的减震缓冲效果。髋关节与膝关节均通过电机直驱，绕水平Y轴转动，两者间通过大腿结构相连；膝关节与小腿结构末端相连，小腿结构末端还安装有轮式移动机构；小腿前端安装有足端缓冲机构。本发明具有悬挂系统的轮腿式六足机器人，可以保证机体内部环境在运动过程中的完整性，同时可以提高机器人的承载能力以及在运动过程中负载的稳定性。
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公开(公告)号：CN106909883A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710035084.6
申请日：2017-01-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00355 , G06K9/00375
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的模块化手部区域检测方法和装置，方法包括以下步骤：步骤1：建立手势图片库；步骤2：从输入的手势图像中检测并分割出人体上半身区域；步骤3：建立肤色模型，提取人体上半身图像中的类肤色区域；步骤4：通过删除二值图中的小面积区域、空洞填充等形态学操作和最小连通区域的长宽比和面积阈值从原始RGB图像分割出类肤色区域；步骤5：将原始图像分割出类肤色区域进行尺寸归一化，提取方向梯度直方图特征，使用支持向量机，建立手部检测模型，然后使用训练好的手部模型检测手部区域。
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