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公开(公告)号：CN109356913B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201811229607.1
申请日：2018-10-22
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开可以用于大型太空天线在轨组装的被动对接机构，由公头和母头组成；所述的公头与移动天线模块相连，母头与固定天线模块相连，公头可以滑入母头，并通过切换轴推动钢珠，将钢珠顶在母头内壁上，进而实现锁紧，使天线的移动模块与固定模块实现固连。当公头受到反向的解锁力或振动时，可以保证钢珠自锁，进而确保锁紧的可靠性。当需要解锁时，需要手动拆除公头螺栓，就可以方便地将公母头分离。通过本发明可实现两个天线模块间的被动的对接和锁定，并在对接过程中，通过对公头与母头上的凹凸配合设计，可消除角度和位置误差，在锁定状态能够保证自锁。
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公开(公告)号：CN110778676A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911057683.3
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于丝杠驱动的多级同步伸缩臂，承载段与最后一级伸缩中间段的导轨滑块和丝杠螺母固定座连接，本级伸缩中间段与上一级伸缩中间段或一级伸缩驱动段的导轨滑块和丝杠螺母固定座连接；一级伸缩驱动段的电机带动大锥齿轮与小锥齿轮啮合将转动传递到丝杠上，丝杠带动丝杠螺母和第一级伸缩中间段移动；第一级伸缩中间段的大平面传动齿轮与一级伸缩驱动段的齿条啮合转动，大平面传动齿轮与小平面传动齿轮啮合进行换向及变速，小平面传动齿轮与大锥齿轮共轴转动，大锥齿轮与小锥齿轮啮合将转动传递到丝杠，丝杠驱动下一级伸缩中间段或者承载段移动，具有同步快速伸缩、刚性好、传动效率高、精度高、可任意级扩展、自锁性能好等优点。
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公开(公告)号：CN107877836A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710976310.0
申请日：2017-10-19
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: B29C53/56 , B29C53/8008 , B29C53/8041 , B29C53/8066
Abstract: 本发明涉及碳纤维缠绕机工艺参数调节系统模块化结构和张力控制方法。其中，缠绕机工艺参数调节系统包含释放纤维的放卷模块，在对纤维张力要求较大时候产生足够张力产生模块，对纤维的浸胶量进行精确控制的浸胶量调节模块，对胶液温度以及纤维浸胶后温度进行控制的温度调节模块，控制张力并减小纤维传导过程中张力波动的张力稳定模块，以及实时测量纤维的张力测量模块。其中，通过模块化的设计方法最终可以实现系统的功能要求。张力控制方法采用分阶段控制的策略，通过参数自整定模糊PID算法实现张力的精确控制。
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公开(公告)号：CN104836484B
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201510282794.X
申请日：2015-05-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余备份的绳驱动系统及其控制方法，属于自动控制和空间机器人领域。所述的绳驱动系统包括展开线辊、收拢线辊、线辊减速箱A、线辊减速箱B、电机减速箱A、电机减速箱B、备份电机齿轮箱A、备份电机齿轮箱B、展开电机、展开备份电机、收拢电机、收拢备份电机、展开绳A、展开绳B和收拢绳。本发明在正常工作电机基础上增加了备份电机，不仅在主电机无法正常工作时替代主电机工作，还能在碰到意外情况，如系统遇到不可预料的未知负载，主动电机驱动力不足时，备份电机可与主电机相互协调，一起工作，大幅提高作业驱动力。
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公开(公告)号：CN103921960B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410168424.9
申请日：2014-04-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明公开一种套接式展收机构锁定解锁装置，包括：外层展收圆筒侧壁周向均设开口处的具有锁定斜面的锁定片；内层展收圆筒周向均设开口处的锁定机构，以及内层展收圆筒内的解锁装置。锁定机构的锁块通过锁定轴与展收圆筒内壁铰接；锁定轴上安装有扭簧；锁块后端安装锁滚轮；通过解锁拉杆将锁定机构与解锁套板铰接，由解锁绳拉动解锁套板沿竖直方向移动，使锁定机构转动。相邻展收圆筒锁定时，锁定机构中锁块后端端部与锁定片的锁定斜面配合搭接。相邻展收圆筒解锁时，拉动解锁绳，使锁定机构位于外层展收圆筒内，锁滚轮沿外层展收圆筒内壁滚动。本发明可保证套接式展收机构展开过程中的到位锁定和收拢过程的主动解锁；可实现任意顺序展开和收拢。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103786900B
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201410008842.1
申请日：2014-01-08
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明一维顺序可展收机构互锁解锁装置，包括锁定组件、互锁结构和锁片；锁块轴接锁块安装座；通过锁块安装座安装在可展收机构各层级后壁面，通过扭簧，可绕转轴发生转动。锁块前后端分别安装有解锁轮与锁滚轮；互锁结构与层级后端端部固连，互锁结构由解锁斜面和解锁块构成，解锁块具有弧形互锁面，后侧面内壁上设计有挡板；解锁块与解锁斜面铰接，并安装有扭簧，通过限位结构使解锁面实现单向转动。在可展收机构各层级进行展开或收拢的过程中，通过锁块与锁片、锁块与互锁结构间的相互配合运动，可实现各层级间逐次解锁后互锁。本发明的优点为：灵敏度高、通用性好，不会在可能扰动下发生失效动作，可应用于各种用途的可展收机构中。
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公开(公告)号：CN103786806B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410025261.9
申请日：2014-01-20
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种多功能腿轮复合机器人及其多运动模式智能切换方法，属于机器人技术领域。所述方法首先进行机器人所在位置的地形特征提取；然后确定每种运动模式的地形适应能力并进行排序；确定每种运动模式的地形适应性指标和综合适应性指标，对综合适应性指标进行修正得到最佳运动模式，最后进行运动模式切换。本发明提供的多运动模式智能切换方法，融合了不同的传感器信息，全面的提取了制约不同运动模式的环境几何和物理特征，同时综合考虑了不同运动模式之间的切换代价及速度、稳定性偏重需求；切换方法快速，简便，避免了轮式运动时陷入的可能性及腿式行走能量的浪费，指导实现机器人在复杂环境中的快速稳定的运动。
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公开(公告)号：CN105019825A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510419501.8
申请日：2015-07-16
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种包含三种驱动机构的钻机结构，由进给驱动机构、旋转驱动机构、冲击驱动机构同时实现钻杆的进击、旋转与冲击；所述进给驱动机构安装于支架上，具有实现竖直运动的进给平台；旋转驱动机构安装于进给平台上；具有实现旋转运动的旋转套筒；冲击驱动机构安装在旋转驱动机构上部，具有实现竖直运动的气缸，气缸设置于旋转套筒内；气缸内具有活塞锤头；钻杆顶部同轴设置在套筒内，周向上具有与旋转套同底端配合的台肩。本发明的优点在于：可同时控制钻杆的进给运动、冲击运动和旋转运动。在对模拟月壤进行钻进的实验当中，可以高效实现对模拟月壤和月岩的切削和冲击。
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公开(公告)号：CN104863421A
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201510280556.5
申请日：2015-05-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种快速连接锁定及解锁机构，包括对接底座、锁柱、锁舌、止动柱、支座与扭簧；所述对接底座安装在构件A上，具有V型槽；位于V型槽一侧固定安装有止动柱及支座；所述锁舌为扇形结构，与支座相连可转动；锁舌上开有弧形槽，使止动柱位于弧形槽内；所述扭簧两端分别固定在锁舌和对接底座上；所述锁柱用来安装构件B；当构件A与构件B处于锁定状态时，锁柱位于对接底座上V型槽底端；同时，锁柱外表面与锁舌的弧形面相切，将锁柱限制在V型槽内。解锁时，通过解锁力转动锁舌，使锁柱脱离V型槽即可。本发明的优点为：连接可靠，锁定力大、实现成本小；应用场景广泛，通用性强，能作为一个模块嵌入各式机械设备中。
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公开(公告)号：CN103802908A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201410056686.6
申请日：2014-02-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种模块化仿羊足机械足装置，包括接口外壳、脚部安装板、插接机构与脚部机构；其中，接口外壳内部具有连接块；连接块内部竖直方向具有插接孔；所述脚部安装板顶面具有插接轴，底面用来安装脚步机构。插接轴伸入插接孔中，通过两套插接机构由接口外壳两侧依次穿过连接块后使端部位于插接轴内，实现接口外壳与脚部安装板间的定位，且通过拉动插接机构实现接口外壳与脚步安装板间的拆卸；所述脚部机构采用仿羊足设计，分别通过两条支链连接左蹄瓣、右蹄瓣；每条支链安装有缓冲储能弹簧，实现减振储能。本发明的优点为：可实现脚部机构与机器人腿部间的快速更换；适合腿式、轮腿式机器人在野外复杂地面行走。
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