公开(公告)号：CN104020480A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410270532.7

申请日：2014-06-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 董宁 ,  徐玉娇 ,  刘向东 ,  陈振 ,  刘冰

IPC: G01S19/42 ,  G06F19/00

CPC classification number: G01S19/42

Abstract: 本发明涉及一种带自适应因子的交互式多模型UKF的卫星导航方法，属于导航控制领域。本发明方法首先利用残差序列的自协方差矩阵作为校正量，设计平滑滤波器将此校正量与陈旧自适应因子融合，得到一个新的自适应因子，并利用此自适应因子实时调整过程噪声协方差矩阵，有效地降低了系统中噪声统计特性未知造成的定位误差。然后，采用交互式多模型算法(IMM)设置模型集M，并根据测量残差实时调整模型概率实现模型间的软切换，降低了系统模型不精确造成的定位误差。本发明方法有效地改善了卫星导航系统中复杂机动载体在模型和噪声统计特性未知的条件下的定位精度。

公开(公告)号：CN211213712U

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201921850589.9

申请日：2019-10-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈端端 ,  祝敏佳 ,  熊江 ,  石悦 ,  许弋 ,  尚再艳 ,  刘冰

IPC: A61F2/915

Abstract: 本实用新型涉及用于患者体内使用的可植入装置技术领域，尤其涉及一种分体组合式腔内修复器械。该分体组合式腔内修复器械，包括支撑型分体和柔顺型分体，支撑型分体包括多个支撑型环形单元，支撑型环形单元呈第一波浪状，且第一波浪状的波峰和波谷处呈弯折状；柔顺型分体包括多个柔顺型环形单元，柔顺型环形单元呈第二波浪状，第二波浪状的波峰和波谷呈平滑状；沿二级动脉的延伸方向，多个支撑型环形单元顺次固定连接，以形成支撑型分体；沿二级动脉的延伸方向，多个柔顺型环形单元顺次固定连接，以形成柔顺型分体。该分体组合式腔内修复器械，其支撑型分体增加径向支撑力，柔顺型分体增大柔顺度，据情况配合使用支撑型分体和柔顺型分体。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利