公开(公告)号：CN119772954A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510037976.4

申请日：2025-01-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘夏 ,  苑烁 ,  麻宏伟

IPC: B25J19/02 ,  B25J19/00 ,  B25J17/00

Abstract: 本发明涉及机械臂姿态测量技术领域，公开了一种基于柔性压阻材料六维力传感器的刚、柔机械臂姿态测量装置，包括：柔性六维力传感器和蓝牙模块，柔性六维力传感器通过螺栓安装于机械臂的关节处，蓝牙模块安装于柔性六维力传感器内；柔性六维力传感器自上而下依次包括柔性顶盖、海绵垫、包封薄膜、柔性压阻单元、柔性印刷电路板和柔性底座，柔性压阻单元与蓝牙模块连接。机械臂姿态变化时，机械臂将外力传递到柔性六维力传感器上，柔性压阻单元受力产生响应，通过蓝牙模块输出电阻信号。本发明可以完成空间六维力的动态实时测量，对于刚、柔两种机械臂均可应用。通过柔性传感器完成机械臂的六维力监测，进而完成对机械臂的姿态测量。

公开(公告)号：CN110455657B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN201910804118.2

申请日：2019-08-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘夏 ,  李帅伟 ,  杨庆生 ,  苗博钧

IPC: G01N3/40 ,  G01N3/02 ,  G01N3/06 ,  G01N3/04 ,  G01N3/62

Abstract: 本发明公开了一种水凝胶纳米压痕区域微调节装置，该装置主体为台体，在台体下部设有可以安装在纳米压痕仪上的卡槽，台体表面分别有固定台和容置洞，固定台上安装有用于校核的标准熔融石英试样，容置洞内的试样可通过两个方向的螺钉钉紧固定，在容置洞内设有圆台形承载台，承载台与台体内部的齿轮、齿条、滑槽、涡轮蜗杆和轴承组成升降台，转动台体两侧的调节螺母可以使承载台上下移动。本发明可以实现水凝胶材料在纳米压痕测量中的直接承载，能够根据水凝胶随水分流失而产生的变形对被测微尺度区域高度进调节，减少了试样安装时间，解决了由于水凝胶试样承载和高度调节造成的被测微尺度区域改变而带来的实验误差问题。

公开(公告)号：CN111978564A

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202010590199.3

申请日：2020-06-24

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘夏 ,  王张义 ,  季铧

IPC: C08J3/075 ,  C08J5/18 ,  C08L27/16 ,  C08L27/20 ,  C08K7/06 ,  C08K5/19 ,  A61L27/08 ,  A61L27/16 ,  A61L27/50 ,  B29C39/10

Abstract: 本发明公开了一种碳纳米管纤维-离子凝胶人工肌肉制备模具及制备方法，该方法将电解质溶液和聚合物溶液按一定比例混合成离子凝胶液体，将碳纳米管纤维加捻成具有稳定双螺旋结构的碳纳米管纤维，放置在模具中,使用胶头滴管缓慢滴入离子凝胶液体，在一定条件下，形成人工肌肉。两碳纳米管纤维分别作为人工肌肉的正极和负极，该人工肌肉在外加电场的作用下产生收缩或其他变形。相比于已有的气动型或液动型人工肌肉组织，该人工肌肉具有更高的电导率和更为优异的力学性能，同时，由于没有溶剂挥发和漏液等现象，制备的电致动器件的安全性和稳定性得到提高，在医疗卫生、工业产品制造以及机器人研发等领域有着广泛的用途。

公开(公告)号：CN111811935A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010590182.8

申请日：2020-06-24

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘夏 ,  刘文斌 ,  李涛 ,  杨庆生

IPC: G01N3/08 ,  G01N3/02

Abstract: 本发明公开了一种水凝胶拉伸环境保湿装置与化学-力学耦合拉伸测试方法，包含拉伸机、连接装置、销、夹持装置、拉力传感器、箱体、橡胶封闭膜、隔板、雾化器、传感器、环境监测器、排气阀与水分发生装置、微分/积分调节分析模块。拉伸机在箱体内部通过夹具向水凝胶样品施加载荷，完成拉力-拉伸位移的力学性能曲线测试。本发明通过密封箱体和雾化器可以构建一种环境保湿装置，可防止水凝胶在拉伸时加载段易失水现象的发生；将雾化器镶嵌于箱体下部，由于其产生的水蒸气密度比空气密度小，水蒸气将经由拉伸水凝胶试件充斥于箱体内部；箱体处于封闭状态，在拉伸时拉伸机主轴的往复运动可能导致箱体内压强改变，所以采用排气阀控制箱体内压强。