公开(公告)号：CN113554680B

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202110822787.X

申请日：2021-07-21

Applicant: 清华大学

Inventor： 杜军 ,  夏照越 ,  王景璟 ,  任勇 ,  李刚

IPC: G06T7/246 ,  G06V10/774 ,  G06N20/00

Abstract: 本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、无人机和存储介质。该方法包括：获取无人机集群中各无人机当前时间步的飞行状态数据以及跟踪目标上一时间步的位置信息；将各无人机当前时间步的飞行状态数据和追踪目标上一时间步的位置信息输入至训练好的深度强化学习模型，得到各无人机当前时间步的飞行动作参数；根据飞行动作参数控制无人机集群中各无人机飞行，以对跟踪目标进行跟踪。采用本方法能够实时根据目标上一时间步的位置信息做出当前时间步最优的飞行决策，使得无人机的控制能灵活地适应环境的变化，有利于提高目标跟踪的成功率。

公开(公告)号：CN118551141A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410508067.X

申请日：2024-04-25

Applicant: 清华大学

Inventor： 李刚 ,  郭曦 ,  王学谦

IPC: G06F17/16

Abstract: 本发明提出一种综合孔径辐射计可见度函数快速计算方法，该方法包括基于综合孔径辐射计的阵列构型，获得可见度函数采样基线长度序列以构建采样基线长度数据矩阵；针对观测目标亮温定义域，获得极坐标径向均匀离散化格点序列以构建离散化格点数据矩阵；基于具有中心对称非平坦特性的观测目标亮温分布函数，构建观测目标亮温分布数据矩阵；基于具有中心对称非平坦特性的天线归一化功率方向图分布函数，构建归一化功率方向图分布数据矩阵；根据可见度函数采样基线长度序列和极坐标径向均匀离散化格点序列，构建零阶第一类贝塞尔函数数据矩阵；基于上述数据矩阵计算得到可见度函数解析计算结果。利用本发明的方法能够提高计算效率，节省计算资源消耗。

公开(公告)号：CN118153893A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410362208.1

申请日：2024-03-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 李刚 ,  赵丽丽 ,  王学谦 ,  王志豪 ,  马咏歌

IPC: G06Q10/0631 ,  G06N3/084 ,  G06N3/126 ,  G06N5/01

Abstract: 本公开涉及一种基于神经网络‑遗传算法的多敏捷卫星调度方法和装置，确定多个待观测目标以及多个用于观测待观测目标的卫星对应的观测信息，将观测信息输入训练得到的目标卫星匹配模型得到表征待观测目标和卫星之间匹配关系的目标‑卫星匹配信息。基于目标卫星匹配信息进行启发式初始化，得到包括多个卫星调度方案的第一进化种群。同时随机生成包括多个卫星调度方案的第二进化种群，根据第一进化种群和第二进化种群进行双种群的遗传算法进化，得到目标调度方案。本公开通过神经网络快速确定卫星和目标的匹配关系以构建高质量的进化种群，进而通过高质量的进化种群进行进化，实现快速收敛。同时，通过双种群进化的方式避免陷入局部最优。

公开(公告)号：CN112906577B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202110202150.0

申请日：2021-02-23

Applicant: 清华大学 ,  中国人民解放军海军航空大学

Inventor： 李刚 ,  王学谦 ,  刘瑜 ,  朱冬 ,  何友

IPC: G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/74 ,  G06V20/13

Abstract: 本申请实施例提供一种多源遥感图像的融合方法，具体涉及图像处理领域，所述方法包括：基于目标提议对天基遥感图像和空基遥感图像中共同的目标区域进行增强，并基于科普拉模型对天基遥感图像和空基遥感图像的共同目标区域中杂波区域进行抑制。相比于传统的遥感图像融合方法，本发明所提出的方法可以显著地提升天空基合成遥感图像中的目标与杂波比，有助于提升后续的目标检测和目标识别性能。

公开(公告)号：CN114511873B

公开(公告)日：2024-04-23

申请号：CN202111546944.5

申请日：2021-12-16

Applicant: 清华大学

Inventor： 李刚 ,  乔幸帅

IPC: G06V40/10 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/771

Abstract: 本发明提出一种基于毫米波雷达成像的静态手势识别方法方法及装置，其中方法包括，选择毫米波雷达参数，采集待识别手势的原始回波信号；利用两维合成孔径雷达成像算法对采集到的所述待识别手势的原始回波信号处理，获取两维高分辨的手势图像，并进一步对在不同距离、不同角度下采集到的不同姿态的手势的原始回波信号进行处理，得到需要识别的不同手势的图像数据集；利用主成分分析方法对所述不同手势的图像数据集进行降维，得到新的低维度样本集，并利用所述低维度样本集构建手势识别数据集，其中，所述手势识别数据集包括训练数据集和测试数据集；对所述测试数据集进行分类，得到不同手势的样本类别，实现手势的识别。

公开(公告)号：CN112906046B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202110122202.3

申请日：2021-01-27

Applicant: 清华大学 ,  中国人民解放军海军航空大学

Inventor： 李刚 ,  李成蹊 ,  王学谦 ,  刘瑜

IPC: G06F21/62 ,  G06N20/20 ,  H03M7/30

Abstract: 本申请提供了一种利用单比特压缩感知技术的模型训练方法和装置，涉及分布式学习技术领域。具体在发送模型更新量之前，利用压缩感知技术对模型更新量进行压缩，并将压缩结果进行单比特量化，将单比特量化的结果发送到中心服务器，中心服务器采用投票的方式融合不同设备对模型更新量的压缩以及单比特量化结果，得到单比特形式的融合结果。压缩感知技术和单比特量化减小了模型更新量的数据量，即使被训练的神经网络模型包含大量权重参数(比如卷积神经网络等)，经过压缩后的单比特量化结果相较于模型更新量的数据量大幅度减小，实现了对模型更新量的有效压缩，缓解了物联网的通信负担。

公开(公告)号：CN113591933B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202110767137.X

申请日：2021-07-07

Applicant: 中国人民解放军海军航空大学 ,  清华大学

Inventor： 刘瑜 ,  谭大宁 ,  李刚 ,  蒋骁 ,  王学谦 ,  姚力波 ,  丁自然

IPC: G06V10/74 ,  G06V20/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及一种基于相关性度量的遥感图像变化检测方法及系统，该方法包括：分别获取第一遥感图像和第二遥感图像；对第一遥感图像和第二遥感图像进行特征提取得到第一特征图和第二特征图；根据第一特征图和第二特征图的各像素特征向量之间的欧氏距离对应计算第一特征图和第二特征图的像素之间的亲和性，进而计算跨域像素之间的距离；根据跨域像素之间的距离计算第一特征图和第二特征图的相关性矩阵；根据相关性矩阵得到第一特征图和第二特征图的相关性图像；根据相关性图像得到变化检测的结果。本发明能克服不同传感器来源的遥感图像各自底层数据分布不同带来的度量偏差，以图像内部亲和性为基础，提高了异源图像相关性度量的稳定性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN117726806A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202311865186.2

申请日：2023-12-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 李刚 ,  张强 ,  王学谦 ,  王志豪

IPC: G06V10/25 ,  G06V20/10 ,  G06V10/762 ,  G06V10/34

Abstract: 本申请实施例提供了一种基于邻域显著性的异质遥感图像海面目标检测方法及装置，所述方法包括：分别对前时相异质遥感图像和后时相异质遥感图像进行海陆分割，得到前时相异质海面域遥感图像和后时相异质海面域遥感图像；对前时相异质海面域遥感图像进行目标检测，得到第一目标检测结果，以及对后时相异质海面域遥感图像进行目标检测，得到第二目标检测结果；基于第一目标检测结果，从后时相异质海面域遥感图像中获取邻域子图集；对邻域子图集中的每个邻域子图进行显著性目标检测，得到第三目标检测结果；根据第二目标检测结果和第三目标检测结果，得到最终的目标检测结果。如此，实现高准确性的异质遥感图像海面目标检测。

公开(公告)号：CN117216939A

公开(公告)日：2023-12-12

申请号：CN202310958740.5

申请日：2023-08-01

Applicant: 华能伊敏煤电有限责任公司 ,  清华大学

Inventor： 李刚 ,  徐飞 ,  徐达睿 ,  陈磊 ,  巴特尔 ,  郝玲 ,  黄怡涵 ,  陈群 ,  闵勇 ,  孙国辉 ,  姜楠 ,  张宝立

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/11 ,  G06F119/08

Abstract: 本发明提供一种二次调频过程的锅炉关键热力系数的求解方法及装置，根据锅炉始末端热力学参数，计算锅炉逆流换热器模型全段的热力状态量；输入主汽阀开度值、给煤量、送风量、给水量、给水温度和给水压力等，设定当前换热系统关键系数的初始迭代值，将始末端热力学参数值和迭代结果比较后进行迭代修正，迭代收敛后得到二次调频过程中锅炉热力特性的相关系数。本发明解决了现有二次调频过程中超临界工作状态下锅炉关键热力特性参数难以反映多工况环境的问题。

公开(公告)号：CN115400526B

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202211224420.9

申请日：2022-10-08

Applicant: 江苏鹏飞集团股份有限公司 ,  清华大学 ,  太原理工大学

Inventor： 施鹏宇 ,  李刚 ,  黄伟 ,  贲道林

IPC: B01D47/06 ,  C02F11/121 ,  C10B53/04

Abstract: 本发明公开了一种低阶煤热解用烟气除尘装置，涉及低阶煤热解技术领域。该种低阶煤热解用烟气除尘装置，包括燃烧室及设置在燃烧室上端的烟道室，所述烟道室的内部安装有L型输送烟道，所述L型输送烟道的一侧固定有侧板。该种低阶煤热解用烟气除尘装置，需要对油泥进行回收再利用的过程中，将收集箱内部的电磁铁通电，通电后的电磁铁在与铁块之间的磁力作用下，拉动两个封堵板靠向收集箱的内部转动，在两个封堵板靠向收集箱内部转动的过程中，将两个封堵板上方堆积的油泥滑落在收集箱内部的挡板上，对除尘处理过程中产生的油泥进行收集整理，提高了资源的利用率。