公开(公告)号：CN101233460A

公开(公告)日：2008-07-30

申请号：CN200680028295.7

申请日：2006-08-01

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 杉原久义 ,  野野村裕 ,  藤吉基弘

IPC: G05B19/042 ,  B25J9/16

CPC classification number: G05B19/042 ,  B25J9/1602 ,  G05B2219/21065 ,  G05B2219/39059 ,  G05B2219/40536

Abstract: 在机器人操作过程中，传感器单元(10)的CPU(22)在控制期间内的发送期间中将传感器(15)的传感器输出发送到机器人CPU(12)。在所述控制期间内余下的发送期间中，所述机器人CPU(22)将更新参数发送到所述机器人CPU(12)。所述CPU(22)接收这些更新参数，并将它们写入RAM(16)的存储区域中的第二区域，所述第二区域不同于在其中设定了缺省参数的第一区域。并且，一旦进一步接收到来自所述机器人CPU(22)的更新命令，所述CPU(22)执行将所述参数从缺省值转换到已经存储在所述第二区域中的所述更新参数的处理过程。

公开(公告)号：CN101232977A

公开(公告)日：2008-07-30

申请号：CN200680027933.3

申请日：2006-08-01

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 杉原久义 ,  野野村裕 ,  藤吉基弘

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人控制系统。利用串行数据线(14)在传感器单元(10)和机器人CPU(12)之间进行通信。可变长度数据格式包括传送大小段、命令段、传送模式段、测量数据段和CRC段；并且，随着增加和减小所述测量数据段中的数据的类型数，由传送类型段规定该数据的类型。通过减小所述数据的类型数，所述数据的长度被缩短，因而确保了通信速度。此外，通过发送来自所述机器人CPU(12)的时间戳数据，以及通过发送来自所述传感器单元(10)的时间戳+计时时间数据，所述传感器单元(10)的测量次数精确地被所述机器人CPU(12)控制。