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公开(公告)号：CN113500599B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202110804069.X
申请日：2021-07-16
申请人： 中山大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络的绳驱机械臂的轨迹跟踪方法及系统，该方法包括：构建绳驱机械臂的运动学转换模型并生成训练数据；基于训练数据训练预构建的神经网络模型，得到训练完成的神经网络模型；采集当前关节角数据；将期望末端位姿和关节角反馈信息输入训练完成的神经网络模型，得到主动绳索长度；根据主动绳索长度驱动机械臂，记录得到真实轨迹。该系统包括：模型构建模块、训练模块、采集模块、结果输出模块和轨迹跟踪模块。通过使用本发明，提高计算效率，实现驱机械臂的轨迹跟踪。本发明作为一种基于神经网络的绳驱机械臂的轨迹跟踪方法及系统，可广泛应用于机械臂运动领域。
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公开(公告)号：CN113500599A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110804069.X
申请日：2021-07-16
申请人： 中山大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于神经网络的绳驱机械臂的轨迹跟踪方法及系统，该方法包括：构建绳驱机械臂的运动学转换模型并生成训练数据；基于训练数据训练预构建的神经网络模型，得到训练完成的神经网络模型；采集当前关节角数据；将期望末端位姿和关节角反馈信息输入训练完成的神经网络模型，得到主动绳索长度；根据主动绳索长度驱动机械臂，记录得到真实轨迹。该系统包括：模型构建模块、训练模块、采集模块、结果输出模块和轨迹跟踪模块。通过使用本发明，提高计算效率，实现驱机械臂的轨迹跟踪。本发明作为一种基于神经网络的绳驱机械臂的轨迹跟踪方法及系统，可广泛应用于机械臂运动领域。
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公开(公告)号：CN112862812A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110260593.5
申请日：2021-03-10
申请人： 中山大学
摘要： 本发明公开了一种柔性机器人的操作空间轨迹优化方法、系统及装置，该方法包括：获取图像并进行预处理；对预处理后的图像进行特征提取；基于提取的椭圆参数计算柔性机器人的末端位姿和臂型参数；计算误差；构建空间优化模型并得到最优关节角度；判断到误差小于预设阈值，优化结束。该系统包括：图像处理模块、特征提取模块、运动学参数计算模块、误差计算模块、轨迹优化模块和阈值判断模块。该装置包括基座、柔性机器人、固定相机、辅助相机和辅助机械臂。通过使用本发明，能实时感知柔性机器人臂型，提高机器人的运动精度。本发明作为一种柔性机器人的操作空间轨迹优化方法、系统及装置，可广泛应用于机器人轨迹优化领域。
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公开(公告)号：CN110438065B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201910681219.5
申请日：2019-07-25
申请人： 中山大学
IPC分类号： C12N5/071
摘要： 本发明公开了一种诱导人诱导性多能干细胞分化为内皮祖细胞的方法，包括如下步骤：1)人诱导性多能干细胞在mTeSR1培养基中维持培养，以80～90％的密度在基质胶包覆的六孔板种板，mTeSR1培养液中加入Y27632；2)种板24hr后开始诱导分化，诱导分化之初在培养液中加入DMEM/F12培养基；3)分化第2天抽吸培养基，加入DMEM/F12培养基，然后每天更换DMEM/F12培养基来维持细胞，在分化第0～2天，3～5天或5～8天加入重组蛋白GREM1，然后检测细胞表面标志物，即得CD34+和CD31+内皮祖细胞。采用本发明的诱导人诱导性多能干细胞分化为内皮祖细胞的方法能够高效地获得CD34+和CD31+双阳性的内皮祖细胞，效率高达22.4～34.7％。
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公开(公告)号：CN110777448A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910991351.6
申请日：2019-10-18
申请人： 中山大学
摘要： 本发明的核-壳结构微纳米纤维的制备方法涉及高分子合成材料/脱细胞基质核-壳结构微纳米纤维的制备方法，需要借助同轴静电纺丝技术，故本发明的制备方法需要使用同轴针头。此外，本发明需要的材料包括：动物源性脱细胞基质、高分子合成材料和含氟极性溶剂等。本发明一种核-壳结构微纳米纤维的制备方法，包括：步骤一，制备动物源性脱细胞基质粉末；步骤二，将步骤一中的脱细胞基质粉末、高分子合成材料分别单独溶解，得到脱细胞基质、高分子合成材料静电纺丝溶液；步骤三，使用同轴针头对步骤二中的脱细胞基质、高分子合成材料静电纺丝溶液进行静电纺丝，得到核-壳结构微纳米纤维。
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