公开(公告)号：CN205238073U

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201521005920.9

申请日：2015-12-08

Applicant: 中国计量学院

Inventor： 张斌 ,  王斌锐 ,  干苏 ,  金英连 ,  王飞洋

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种两自由度气动肌肉仿生肘关节。本实用新型包括上关节骨、旋转盘、关节支架、改线骨、关节轴、第一固定栓、第二固定栓、第三固定栓、第四固定栓、第一斜肌、第二斜肌、第三斜肌、第四斜肌、钢丝肌腱；其中第一斜肌、第二斜肌、第三斜肌、第四斜肌均为气动肌肉，通过控制第一斜肌、第二斜肌、第三斜肌、第四斜肌实现屈/伸、旋前/旋后、屈/伸和旋前/旋后三种运动方式，并具有一定负载能力和变刚度特性；本实用新型在实现了对生物肘关节的仿生模拟的同时，还具有功能上的创新和扩展，值得应用。

公开(公告)号：CN204399319U

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201520038822.9

申请日：2015-01-14

Applicant: 中国计量学院

Inventor： 张斌 ,  干苏 ,  王斌锐

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型是一种气动肌肉驱动的仿生四足机器人。包括躯干支架以及安装在躯干支架上的四条腿；每条腿均由大腿单元与小腿单元组成；包括髋部关节连接件、内侧关节连接件、外侧关节连接件、足尖连接件、足尖、大腿支架、小腿支架、第二气动肌肉、第一气动肌肉、第三气动肌肉、第四气动肌肉、轴销、轴承、气动肌肉接头、支柱、上关节轴、下关节轴。气动肌肉驱动的四足机器人腿部设计对称协调，具有良好的仿生特点，便于控制算法的实现；本四足机器人结构具有行走步态柔顺，适应性较好，具有较强承载能力的有益特性。

公开(公告)号：CN205238072U

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201520925578.8

申请日：2015-11-19

Applicant: 中国计量学院

Inventor： 张斌 ,  王斌锐 ,  王飞洋 ,  干苏 ,  金英连

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型属于仿生机器人技术领域，特别涉及一种两自由度大角度运动仿生肘关节。本实用新型包括上关节骨、旋转盘、关节支架、改线骨、关节轴、肌腱固定栓、第一可调阻尼器、第二可调阻尼器、复位扭簧、第一斜肌、第二斜肌、钢丝肌腱；在气动肌肉的驱动下，控制第一可调阻尼器与第二可调阻尼器可实现两个自由度的运动，并具有一定负载能力和变刚度特性；交叉斜拉的第一斜肌与第二斜肌，可实现仿生关节两个自由度方向的大角度运动；本实用新型在实现了对生物关节的仿生模拟的同时，还具有功能上的创新和扩展，值得应用。

公开(公告)号：CN203997996U

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201420297601.9

申请日：2014-05-30

Applicant: 台州市远东铁马自动化设备有限公司 ,  中国计量学院

Inventor： 干苏 ,  胡龙生 ,  王斌锐 ,  郭振武 ,  陈明秋

IPC: B65G47/24 ,  B65G43/08 ,  B65G47/88

Abstract: 一种传送带上的节能灯装配箱体定位夹持机构，它包括传送带、箱体、万向轮、限位机构、滚筒基座、滚筒、气缸座、气缸、挡板、感应开关；本实用新型结构简单，设计合理，限位机构对箱体姿态和位置的调整效果显著，通过气缸的作用，在完成对箱体定位的同时还可以实现对箱体的夹持，保证了较高的定位精度，值得推广。