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公开(公告)号：CN119567315A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411705538.2
申请日：2024-11-26
Applicant: 广州晓云智慧科技有限公司
Inventor： 李杰波
Abstract: 本发明一种机械手操作定位方法，包括初始化步骤，该机械手在初始化场景将按一定的拍摄焦距且在不同操作距离Z下，获得定位标识上定位元素在X、Y方向之间的实际距离B与像素距离A之间的关系，即得到B与A比值C的集合，或得到C与Z的函数关系f(Z)＝C；执行任务时，机械手与目标物之间的距离即为操作距离Z，该操作距离Z通过测距装置直接测量，而机械手与目标物之间在XY方向的位移则通过C与Z的关系计算得出，最终机械手与目标物在XY方向多次平移修正而满足机械手执行任务的精度要求范围，采用多次平移的定位方式，实现准确、高效的定位，可以满足高精度要求的机械手应用场景，确保机械手执行相关任务时准确、可靠。
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公开(公告)号：CN119567311A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411694644.5
申请日：2024-11-25
Applicant: 重庆文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于力学超结构的柔性机械臂，包括连接臂、驱动组件和多个柔性单元，柔性单元包括上转动臂、下转动臂和支撑框架，上转动臂和下转动臂分别转动配合设置于支撑框架的顶部和底部，连接臂转动配合设置于支撑框架，相邻柔性单元之间通过连接臂进行串联，上转动臂、下转动臂和支撑框架同轴设置，驱动组件用于驱使上转动臂、下转动臂和连接臂上下摆动，通过连接臂、驱动组件和多个柔性单元分段控制的形式实现机械臂的柔性运动，增加了柔性机械臂结构的复杂度和控制方法，增强结构的柔性,实现了仅通过简单的绳驱动即可获取良好的柔性。
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公开(公告)号：CN119567305A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411312809.8
申请日：2024-09-20
Applicant: 昆山新宏赫包装机械有限公司
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种机械式夹爪，包括安装在机架上的基座；所述基座的一侧设有第一夹爪，且所述基座的另一侧设有第二夹爪，所述第一夹爪与所述第二夹爪之间设有联动板，并通过所述基座上设有的驱动件促使所述联动板移动，以令所述第一夹爪相向运动或者相背运动。当两个夹爪跟随联动板向下移动时，第一夹爪和第二夹爪闭合，以将空桶夹持，当两个夹爪跟随联动板向上移动时，第一夹爪和第二夹爪展开，释放空桶。有基于此，本发明利用机械机构完成对空桶的抓取和释放，尤其是，利用联动板跟随驱动件做简单的上下往复运动，即可简单便捷的促使两个夹爪完成夹取动作和释放动作，在完成空桶搬运的同时夹爪的结构又得以简化，进而值得推广和应用。
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公开(公告)号：CN119567304A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411733429.1
申请日：2024-11-29
Applicant: 湖南伊米森科技有限公司
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明公开了一种用于玻璃板边缘加工的防切削液侵入型定心吸附机械手，包括：机械手外壳、定心升降一体缸和摆杆夹臂单元；机械手外壳包括：全密封壳体、吸盘和球铰组件；全密封壳体包括形成其内的收容腔，吸盘安装于全密封壳体的顶部，全密封壳体的上部设有环绕吸盘设置的轴承安装槽，每个轴承安装槽内设有一套球铰组件，球铰组件包括轴承外壳和安装于轴承外壳内且与轴承外壳球铰接的鱼眼轴承，轴承外壳嵌设于轴承安装槽内，且二者结合处为固定密封结构；鱼眼轴承上设有贯穿其上的滑动孔；定心升降一体缸位于收容腔内。与现有技术相比，本发明能在切削液的环境下使用，对玻璃板工件进行定心及吸附固定，且能够避让上方切割/磨边头。
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公开(公告)号：CN119567301A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510097915.7
申请日：2025-01-22
Applicant: 北京星震同源数字系统股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种自感知机械手及控制方法，所述自感知机械手包括底座、驱动装置、抓取装置和检测装置，驱动装置安装于底座，驱动装置与抓取装置动力连接，且驱动装置用于驱动抓取装置在第一状态和第二状态之间切换，在第一状态时，抓取装置可活动地穿设于光盘的中心孔，在第二状态时，抓取装置穿设于中心孔且与光盘限位配合，检测装置安装于底座且与驱动装置通信相连，检测装置被配置为在抓取装置穿设于中心孔时检测光盘的在位状态信息，驱动装置用于根据在位状态信息控制抓取装置保持当前状态或在第一状态和第二状态之间切换。本申请的自感知机械手能够更加精准地取放光盘，从而降低光盘的取放难度。
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公开(公告)号：CN119567294A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202510138042.X
申请日：2025-02-08
Applicant: 河北科技大学
IPC: B25J13/02
Abstract: 本发明属于重载装配的建筑机器人技术领域，具体公开了一种刚柔耦合的可变形人机协作手柄。本发明包括：U型导轨、滑动设置于U型导轨上的滑动机构、滑轨锁紧装置、剪叉式伸缩装置、手柄端锁紧装置以及固设有操作握把和六维力传感器的手柄操作平台；U型导轨开口向上固设于吸盘机构背面；剪叉式伸缩装置的一端通过两个转动连接杆与手柄操作平台转动连接，另一端与滑动机构固定连接，且滑动机构上设置有滑轨锁紧装置；其中一个转动连接杆上设有手柄端锁紧装置。本发明能够灵活调整并固定手柄的位置，借助手柄上的传感器能够精准地达成与机器人之间力的交互，全方位提升了作业的安全性与高效性。本发明可以广泛应用于预制构件安装的人机协作。
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公开(公告)号：CN119567287A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411765883.5
申请日：2024-12-04
Applicant: 中山市爱尔特电器有限公司
Inventor： 李会民
Abstract: 本发明提供一种去毛刺机器人及去毛刺系统，其中，去毛刺机器人包括底座以及安装于底座上的机械臂；夹座，夹座固定连接于机械臂远离底座的一端；气缸，气缸转动连接于夹座；刀具，刀具连接于气缸，用于去除工件表面的毛刺；气缸包括缸筒、导向座、限位螺栓和浮动座；导向座滑动连接于缸筒，限位螺栓设有多个，环设于导向座的周侧，浮动座的一端直接或间接与刀具固定连接，另一端活动连接于导向座，且抵接于限位螺栓，刀具在进行去毛刺的过程中，受到来自工件的轴向力时，浮动座两侧分别受到导向座和加工工件的力，二者的大小发生变化且浮动座两侧受力不均时，刀具能够跟随浮动座相对限位螺栓在轴向产生浮动效果，能够弥补工件的尺寸精度偏差和定位误差，提升去毛刺的效果，且降低断刀的风险。
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公开(公告)号：CN119567286A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411753446.1
申请日：2024-12-02
Applicant: 辽宁石油化工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于山火监控的仿生三叶虫机器人，包括头部仿生组件、躯体部仿生组件、尾部仿生组件、腿部仿生组件和悬挂系统；所述头部仿生组件固连在躯体部仿生组件的前端；所述尾部仿生组件固连在躯体部仿生组件的后端；所述腿部仿生组件分别均匀分布在沿躯体部仿生组件的两侧并与其转动副连接；所述悬挂系统均匀分布在躯体部仿生组件底部并与其固连。本发明模仿古生代时期三叶虫的形状、结构特点及运动原理，各组成部分之间互相独立又互相连接，每个结构都可以作多自由度的相对独立运动，通过多组件之间的协同作业，可出色的完成山火的监控以及火源扑灭工作。
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公开(公告)号：CN119567284A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411740501.3
申请日：2024-11-29
Applicant: 国网山东省电力公司营销服务中心(计量中心)
Abstract: 本发明公开了一种电流互感器现场检定辅助接线机器人，包括夹爪气缸、涨紧装置和预接线，所述夹爪气缸的上部设有两个能相向运动的夹爪，所述夹爪分别连接有延长块，所述延长块的上部开设有半圆形缺口；所述夹爪气缸的上部连接有安装架，所述安装架的上部设有六角套筒，所述六角套筒的下部焊接有圆形套筒，所述圆形套筒的下部焊接有转动套，所述安装架上开设有用于转动套贯穿的通孔。本发明具备通过磁力装置和摄像头等组件的集成应用，实现了预接线的自动选取和状态监测。在这个过程中，磁力装置利用电磁铁吸附预接线，而摄像头则负责捕捉预接线的状态信息，通过夹爪气缸的精准控制，实现了预接线的精确移动和定位的优点。
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公开(公告)号：CN119567281A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411236557.5
申请日：2024-09-04
Applicant: 福特全球技术公司
Abstract: 本公开提供了“用于机器人辅助模具表面精加工的系统和方法”。一种对部件的表面执行精加工操作的方法包括：(a)生成所述部件的所述表面的图像；(b)将所述部件的所述表面的所述图像与所述部件的所述表面的计算机辅助设计(CAD)模型进行比较，以识别要精加工的目标区域；(c)由控制器选择多个精加工工具中的一个以对所述目标区域执行所述精加工操作；(d)由机器人操作所述多个精加工工具中的选择的一个以执行所述精加工操作；(e)测量所述目标区域的表面粗糙度；以及(f)重复步骤(a)至(e)，直到所述目标区域的所述表面粗糙度满足预定值。
