公开(公告)号：CN106502207A

公开(公告)日：2017-03-15

申请号：CN201610842613.9

申请日：2016-09-21

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 晏晚君 ,  王林冰 ,  马威 ,  朱茂娟 ,  李健斌 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏 ,  曾奇

IPC: G05B19/408

CPC classification number: G05B19/408 ,  G05B2219/35356 ,  G05B2219/35376 ,  G05B2219/35407

Abstract: 本发明公开了一种数据解析方法及装置。其中，该方法包括：获取机器人的点位数据；获取预设符号，其中，预设符号用于解析点位数据；根据获取的预设符号，对获取的机器人的点位数据进行解析。本发明解决了相关技术中无法解析机器人点位的表达式的技术问题。

公开(公告)号：CN106484554A

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201610861401.5

申请日：2016-09-27

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 李健斌 ,  王林冰 ,  朱茂娟 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏 ,  曾奇 ,  晏晚君 ,  马威

IPC: G06F11/07

CPC classification number: G06F11/0736 ,  G06F11/0793

Abstract: 本发明公开了一种网络总线的驱动方法及装置。其中，该方法包括：检测网络总线的驱动入口的通信状态；根据检测结果，确定是否重启网络总线驱动模块，其中，网络总线驱动模块用于驱动网络总线通信。本发明解决了相关技术中嵌入式产品的稳定性差的技术问题。

公开(公告)号：CN106227120A

公开(公告)日：2016-12-14

申请号：CN201610842489.6

申请日：2016-09-21

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 李健斌 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏 ,  曾奇 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  马威 ,  朱茂娟

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/0421

Abstract: 本发明公开了一种运动控制系统及机器人系统。其中，该运动控制系统，用于控制机器人包括：第一处理器，用于运行运动控制算法，以生成用于控制机器人运动的控制逻辑；第二处理器，与第一处理器连接，用于将控制逻辑通过网络总线传输给对应的机器人。本发明解决了相关技术中用于机器人运动控制系统的运动控制器对运动控制信号的运算能力差的技术问题。

公开(公告)号：CN107984471B

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201610951199.5

申请日：2016-10-26

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 柳明正 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  马威 ,  朱茂娟 ,  李健斌 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人工作状态的确定方法和装置及机器人。其中，该方法包括：通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态。本发明解决了相关技术中机器人控制系统可靠性低的技术问题。

公开(公告)号：CN107870876B

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201610856996.5

申请日：2016-09-27

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 ,  珠海格力智能装备有限公司

Inventor： 曾奇 ,  韩冰 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  马威 ,  朱茂娟 ,  李健斌 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏

IPC: G06F13/10 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的输入输出信号的处理方法及装置。其中，该方法包括：在机器人将点位状态数据传输给输入输出模块，且输入输出模块将接收到的点位状态数据打包成预设位数的无符号整形数据并将打包好的点位状态数据发送给机器人控制器后，机器人控制器接收并解析打包好的点位状态数据。本发明解决了相关技术中机器人控制系统与机器人之间通信时存在数据传送量大，数据传输速率高的技术问题。

公开(公告)号：CN107984471A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201610951199.5

申请日：2016-10-26

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 柳明正 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  马威 ,  朱茂娟 ,  李健斌 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人工作状态的确定方法和装置及机器人。其中，该方法包括：通过工作状态监控线程获取机器人的监控数据；根据获取的监控数据，确定机器人的工作状态。本发明解决了相关技术中机器人控制系统可靠性低的技术问题。

公开(公告)号：CN107962560A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201610906690.6

申请日：2016-10-18

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 马威 ,  朱茂娟 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  李健斌

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。其中，该方法包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至手动控制模式，则调用手动控制线程；运行手动控制线程以对机器人进行手动控制。本发明解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。

公开(公告)号：CN107962560B

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN201610906690.6

申请日：2016-10-18

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 马威 ,  朱茂娟 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏 ,  晏晚君 ,  王林冰 ,  李健斌

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机器人及其控制方法和装置。其中，该方法包括：检测机器人的控制模式是否已切换至手动控制模式；若检测到机器人的控制模式已切换至手动控制模式，则调用手动控制线程；运行手动控制线程以对机器人进行手动控制。本发明解决了相关技术中机器人由于手动控制与自动控制的控制逻辑写在同一个线程或函数中，导致控制逻辑复杂、实现程序复杂的技术问题。

公开(公告)号：CN107866807B

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201610861403.4

申请日：2016-09-27

Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 ,  珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 晏晚君 ,  曾奇 ,  王林冰 ,  马威 ,  朱茂娟 ,  李健斌 ,  韩冰 ,  段尧 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种状态机控制方法及装置、机器人控制系统。其中，该方法用于控制机器人，状态机包括多个程序状态，每个程序状态对应一组程序语句，不同程序状态的程序语句组具有不同的状态标记符，其中，该状态机控制方法包括：获取机器人控制器当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符以及下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符；比较下一时刻将要运行的程序语句的状态标记符是否与当前时刻正在运行的程序语句的状态标记符相同；若相同，则在下一时刻使机器人控制器的状态机依旧运行在当前时刻正在运行的程序语句所对应的程序状态上。本发明解决了相关技术中机器人控制器的控制程序执行时容易出错的技术问题。

公开(公告)号：CN107972025B

公开(公告)日：2019-12-06

申请号：CN201610939339.7

申请日：2016-10-24

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 ,  珠海格力智能装备有限公司

Inventor： 郑麒麟 ,  王林冰 ,  晏晚君 ,  王鑫 ,  杨裕才 ,  古鹏 ,  马威 ,  朱茂娟 ,  李健斌 ,  韩冰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种用于机器人的限位方法和装置及机器人。其中，该方法包括：获取机器人各关节的实际运动情况；根据实际运动情况，确定机器人各关节的实际运动空间；判断实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件。本发明解决了相关技术中机器人无法安全运行的技术问题。