公开(公告)号：CN208726201U

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201820142651.8

申请日：2018-01-29

Applicant: 燕山大学

Inventor： 杜义浩 ,  于金须 ,  尹永浩 ,  陈伟 ,  吴晓光 ,  金子强 ,  姚文轩 ,  王坤 ,  张艺滢 ,  谢平

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型涉及康复机器人技术领域，尤其涉及一种可穿戴主动式手功能康复机械手，包括：手背支架、手指关节、推杆电机、机械手控制模块，所述手背支架作为整个机械手的机架，所述手指关节包括近指端、近指驱动节、调节器、连接块、中指端和远指驱动节，并通过近指端固连在所述手背支架上，所述推杆电机底端固连在所述手背支架上，推杆末端与所述手指关节的近指驱动节铰接，所述机械手控制模块固连在所述手指关节的远指驱动节，患者穿戴机械手，所述机械手控制模块采集患者手指远指关节的运动信息并预估患者手指的运动趋势，所述机械手控制模块将此运动趋势转换为驱动信号控制所述推杆电机动作，所述推杆电机推拉的速度和方向受到所述机械手控制模块的实时控制，从而保证了手指关节整体的运动和患者的主动动作意图相匹配，实现患者主动控制和单根手指精确控制。