公开(公告)号：CN102289824B

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201110188065.X

申请日：2011-07-06

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  刘畅 ,  乔豫川 ,  张耀 ,  刘理 ,  周金丽 ,  朱慧慧 ,  朱江 ,  卢笑

IPC: G06T7/60 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种冷凝器管口图像的平面质心定位方法，包括步骤：(1)对摄像机进行标定；(2)控制机器人手眼机构沿摄像机的光轴运动，连续拍摄待清洗管板区域的灰度鸟瞰图，在其中选择清晰的图像进行预处理，得到多个管口和背景呈“黑白”对照的二值图像，待清洗管板区域中的管口呈横纵错列式分布；(3)绘制列像素灰度值累加和曲线S1和行像素灰度值累加和曲线S2；统计S1中“列波谷”处的局部极小值点集的横坐标以及S2中“行波谷”处的局部极小值点集的纵坐标，得到一质心粗略坐标集合；(4)剔除伪质心，完成多目标的质心粗略定位。本发明具有精度高、计算量小的优点。

公开(公告)号：CN102253667A

公开(公告)日：2011-11-23

申请号：CN201110113114.3

申请日：2011-05-03

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  乔豫川 ,  刘畅 ,  刘理 ,  卢笑 ,  唐志国

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种凝汽器清洗机器人远程监控系统及其监控方法，该系统包括多个客户端、一个服务器和多个用于实施凝汽器清洗操作的清洗机器人；多个客户端均通过Internet网络与服务器连接，多个清洗机器人通过工业以太网与服务器相连；客户端设有登录模块、机器人运动状态监测模块、高压水枪状态监测模块、凝汽器室环境状态监测模块和视频图像声纳数据监测模块。该凝汽器清洗机器人远程监控系统及其监控方法具有远程监控清洗机器人的运动和清洗等动作。