公开(公告)号：CN119169606A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411241486.8

申请日：2024-09-05

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  贺振宇 ,  王耀南 ,  谢核 ,  刘彩苹 ,  余俊龙 ,  陶梓铭 ,  易俊飞 ,  张辉 ,  朱青 ,  彭伟星

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/80 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0495 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于大范围制造场景机器人协同三维感知领域，具体涉及一种基于视觉状态空间模型的多机器人协同三维目标检测方法，包括：搭建多机器人激光雷达三维感知平台，采集飞机制造与装配大范围场景中的三维点云数据；对所采集的三维点云数据进行数据标注，制作三维点云检测数据集，并将三维点云检测数据集进行划分；构建基于视觉状态空间模型的点云三维目标检测模型；将训练集代入到点云三维目标检测模型中进行迭代训练，并采用验证集进行模型验证，得到最优点云三维目标检测模型；将测试集代入到最优点云三维目标检测模型中进行预测，得到三维点云检测结果，实现多机器人在大范围场景中的协同三维目标检测。