公开(公告)号：CN115272217A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210867064.6

申请日：2022-07-22

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 李利荣 ,  梅冰 ,  陈鹏 ,  丁江 ,  张云良 ,  吴方祥 ,  巩朋成

IPC: G06T7/00 ,  G06T5/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明提出了一种基于声呐图像的水下机器人定位方法，主要用于水下机器人定位，使机器人在密闭水下空间作业时能够获得实时位置信息，避免与空间壁发生碰撞。首先，利用多波束声呐对水下空间进行探测，发现水下空间壁的声呐图像具有线段特征。再对声呐图像进行复合去噪、阈值分割和Canny边缘检测处理，初步提取出空间壁轮廓。然后利用LSD线段检测算法精确检测出空间壁特征线段。最后进行线段分类，本发明提出了一种利用声呐图像的原点和检测线段的斜率对线段进行有效分类的方法，在特定矩形水下空间下实验精度可达20cm以内。若增加更多检测线段所对应的斜率变化范围，该发明还可以应用于非矩形空间的水下定位。