公开(公告)号：CN119898418A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202411772812.8

申请日：2024-12-04

Applicant: 清华大学

Inventor： 朱颖雷 ,  陈建宇 ,  何思晓 ,  齐政皓 ,  雍卓远

IPC: B62D57/028 ,  B25J11/00 ,  B25J13/08 ,  B25J13/00

Abstract: 本申请提供了一种高自由度双腿轮足机器人装置、控制装置及控制方法，所述装置包含机器人基座和至少两个腿部组件；所述腿部组件包含髋关节机构和机械轮足，所述机器人基座一侧通过所述髋关节机构与所述机械轮足相连，用于通过所述机械轮足带动安设于所述机器人基座另一侧的机器人躯体移动；其中，所述髋关节机构包含通过多个转动组件构成类球铰结构，所述转动组件用于根据接收到的控制指令带动所述机械轮足相对于所述机器人基座沿偏航角度、滚动角度和俯仰角度转动。

公开(公告)号：CN115042178A

公开(公告)日：2022-09-13

申请号：CN202210744763.1

申请日：2022-06-27

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈建宇 ,  朱翔 ,  康书诚

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请公开了一种保证接触安全的机器人强化学习方法、装置、设备及介质，其中，方法包括：获取机器人目标任务；利用强化学习策略生成目标任务的笛卡尔空间变阻抗控制的参数，并根据姿态约束生成约束动作；若机器人未发生碰撞，则根据笛卡尔空间变阻抗控制的参数和约束动作生成第一执行动作，并控制机器人按照第一执行动作执行目标任务，否则根据碰撞力大小计算变阻抗控制补偿量，补偿笛卡尔空间变阻抗控制的参数的同时，修正姿态约束生成补偿约束动作，并生成第二执行动作，控制机器人按照第二执行动作执行目标任务。由此，解决了现有的方法无法避免意外碰撞，导致在混乱或未知的环境中产生非预期的危险行为，且未考虑关节空间的接触安全等问题。

公开(公告)号：CN113619604A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110990262.7

申请日：2021-08-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 李升波 ,  关阳 ,  任彦刚 ,  余冬杰 ,  成波 ,  陈建宇

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本公开提供的自动驾驶汽车的集成式决控方法、装置及存储介质，本公开包括：根据交通驾驶场景的静态信息构造候选路径集合，对候选路径集合中每一条候选路径考虑交通驾驶场景的动态信息构建路径跟踪模型，在此基础上进一步构造路径优选模型；将路径跟踪模型和路径优选模型分别转化为决控策略求解模型和评价函数求解模型，通过离线方式求解决控策略求解模型和评价函数求解模型，得到最优决控策略和最优评价函数；从自动驾驶汽车出发时刻开始，每一时刻利用最优评价函数选择最优路径，然后使用最优决控策略确定自动驾驶汽车的最优动作，直至到达全局路径终点。本公开的可扩展性强且在线计算效率高。