-
公开(公告)号：CN111600925A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010250107.7
申请日：2020-04-01
Applicant: 清华大学
IPC: H04L29/08 , H04L29/06 , G08G1/0967
Abstract: 本发明公开一种障碍物信息解析方法及解析装置和物联设备、芯片，涉及物联技术领域，为解决以保证车联网内不同车辆之间可以共享障碍物信息，从而提升车辆行驶便捷性和安全性的问题。所述障碍物信息解析方法，应用于物联网。障碍物信息解析方法包括：第二物联设备接收第一物联设备发送的障碍物报文；障碍物报文含有标题信息、表头信息和物理信息。第二物联设备确定标题信息满足解析条件时，解析表头信息，解析物理信息。所述障碍物信息解析装置用于执行障碍物信息解析方法。本发明提供的障碍物信息解析方法用于障碍物信息解析。
-
公开(公告)号：CN110488598A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910726907.9
申请日：2019-08-07
Applicant: 清华大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种陆空两栖无人车控制系统，其包括用于提供目标坐标数据的远程服务系统、用于采集车辆数据的车辆数据采集系统、用于根据目标坐标数据对车辆数据进行处理得到控制指令的控制核心系统、运动控制系统以及电源控制系统。运动控制系统用于根据从控制核心系统接收的控制指令和车辆数据，切换车辆的运动模式，并确定对应的运动模式下的PID控制参数。通过PID控制实现对车辆的旋翼电机和/或底盘电机的控制，使车辆按指定的运动模式运动。运动控制系统通过状态切换结合PID控制的方式，使车辆不仅具备飞行能力和地面移动能力，同时具备飞行运动和地面运动之间的软性切换功能，能够实现车辆在陆空两栖间的连续运动控制。
-
公开(公告)号：CN112734811B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110083050.0
申请日：2021-01-21
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/277
Abstract: 本发明公开了一种障碍物跟踪方法、障碍物跟踪装置和芯片，涉及障碍物跟踪技术领域，以解决现有技术中不能准确检测，跟踪障碍物的问题。所述障碍物跟踪方法包括：获取当前帧障碍物信息，根据当前帧障碍物信息建立当前帧障碍物模型链表；确定当前帧障碍物信息所在数据帧大于初始帧的情况下，根据当前帧障碍物模型链表和前一帧障碍物轨迹链表，获得当前帧轨迹链表；根据当前帧轨迹链表对当前帧障碍物进行追踪。其中，每帧轨迹链表包括：当前帧障碍物轨迹标识、当前帧障碍物模型位置、预测的下一帧障碍物模型位置、卡尔曼滤波器、累计帧数M、累计匹配帧数F、累计未匹配帧数E，M＝F+E。本发明提供的障碍物跟踪装置和芯片用于执行上述障碍物跟踪方法。
-
公开(公告)号：CN113012448A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110184358.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/08 , G08G1/082 , G08G1/00 , G08G1/01 , G08G1/0968 , G08G1/0967
Abstract: 本发明公开了一种解决路口交通拥堵的汽车配发编队智能驾驶系统，包括：车端系统和路侧系统；路侧系统用于根据当前以及上一个红绿灯路口的路口车流量信息，自适应调整下一红绿灯时间；接收来自车端系统的车辆自身特征信息和运动状态，根据这些信息和下一红绿灯时间计算配发车队的每个车辆的组网配发指令信息，向这些车辆下发配发组网指令信息；车端系统包括设置在无人驾驶汽车上的智能配发编队自动驾驶子系统和设置在有人驾驶汽车上的智能配发编队辅助驾驶子系统；智能配发编队自动驾驶子系统用于发送车辆自身特征信息和运动状态到路侧系统，接收并执行路侧系统的配发组网指令信息并进行组网，生成自动驾驶的控制指令。
-
公开(公告)号：CN111597018B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202010317207.7
申请日：2020-04-21
Applicant: 清华大学
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明公开一种机器人作业调度方法及装置，涉及操作系统技术领域，以解决频繁进行作业调度造成系统资源浪费，作业不能有效完成的问题。所述机器人作业调度方法包括：根据当前线程控制机器人作业；确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括一个线程的情况下，根据当前线程控制机器人作业后，根据线程控制机器人作业；大顶堆包括按照优先级排序的多个线程；确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括多个线程的情况下，根据多个线程中时间戳最小的线程确定待运行线程，根据当前线程控制机器人作业后，根据待运行线程控制机器人作业。本发明提供的一种机器人作业调度装置用于执行机器人作业调度方法。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111291676B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010081032.4
申请日：2020-02-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达点云和相机图像融合的车道线检测方法及装置和芯片，涉及检测技术领域，为解决准确、有效的检测车道线的问题。所述基于激光雷达点云和相机图像融合的车道线检测方法，包括：接收同一路面的路面点云信息和路面图像信息。根据路面点云信息和路面图像信息，确定车道融合图像。根据路面点云信息、路面图像信息和车道融合图像，确定路面融合图像。从路面融合图像检测车道线。所述基于激光雷达点云和相机图像融合的车道线检测装置用于执行基于激光雷达点云和相机图像融合的车道线检测方法。本发明提供的基于激光雷达点云和相机图像融合的车道线检测装置和芯片用于车道线检测。
-
公开(公告)号：CN111597018A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010317207.7
申请日：2020-04-21
Applicant: 清华大学
IPC: G06F9/48
Abstract: 本发明公开一种机器人作业调度方法及装置，涉及操作系统技术领域，以解决频繁进行作业调度造成系统资源浪费，作业不能有效完成的问题。所述机器人作业调度方法包括：根据当前线程控制机器人作业；确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括一个线程的情况下，根据当前线程控制机器人作业后，根据线程控制机器人作业；大顶堆包括按照优先级排序的多个线程；确定等待堆内大顶堆的堆顶元素包括多个线程的情况下，根据多个线程中时间戳最小的线程确定待运行线程，根据当前线程控制机器人作业后，根据待运行线程控制机器人作业。本发明提供的一种机器人作业调度装置用于执行机器人作业调度方法。
-
公开(公告)号：CN111291676A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010081032.4
申请日：2020-02-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达点云和相机图像融合的车道线检测方法及装置和芯片，涉及检测技术领域，为解决准确、有效的检测车道线的问题。所述基于激光雷达点云和相机图像融合的车道线检测方法，包括：接收同一路面的路面点云信息和路面图像信息。根据路面点云信息和路面图像信息，确定车道融合图像。根据路面点云信息、路面图像信息和车道融合图像，确定路面融合图像。从路面融合图像检测车道线。所述基于激光雷达点云和相机图像融合的车道线检测装置用于执行基于激光雷达点云和相机图像融合的车道线检测方法。本发明提供的基于激光雷达点云和相机图像融合的车道线检测装置和芯片用于车道线检测。
-
公开(公告)号：CN111274976A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010074226.1
申请日：2020-01-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了基于视觉与激光雷达多层次融合的车道检测方法及系统，该方法通过在车辆上安装激光雷达和车载相机实现，所述方法包括：对获得的点云数据和视频图像进行标定；融合点云数据的高度信息、反射强度信息和视频图像的RGB信息构造点云聚类模型，基于点云聚类模型获得车道点云，对车道点云进行最小二乘法拟合得到车道曲面，获得第一车道候选区域；将点云数据中的反射强度信息与视频图像的RGB信息融合，得到四通道的道路信息；输入预先训练好的语义分割网络3D-LaneNet，输出第二车道候选区域的图像；将第一车道候选区域和第二车道候选区域进行融合，将两个车道候选区域的并集作为最终的车道区域。本发明的方法提高了复杂道路场景下车道检测的准确性。
-
公开(公告)号：CN113781633A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111056859.0
申请日：2021-09-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种面向无人飞行汽车、无人旋翼飞机等空间移动平台的空间感知安全技术领域，尤其涉及一种基于势能场的空间感知安全形式化方法，所述方法包括：根据空间移动平台的运动速度，建立基于人工势场的无障碍物初始安全场；确定空间移动平台设定范围内的障碍物状态；根据障碍物状态，结合空间移动平台与移动障碍物的相对速度，建立基于人工势场的风险场；将无障碍物的初始安全场和风险场进行叠加，得到空间移动平台设定范围内的安全场。本发明创新性地构建了一种立体空间感知场，通过组合初始安全场和障碍物风险场，将叠加组合成的包络面凹凸程度作为判定周围的安全程度的标准，具有运算量较小、直观、实时更新等优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
23
records
(took 0.023 seconds)
