公开(公告)号：CN112975913A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110259130.7

申请日：2021-03-10

Applicant: 清华大学 ,  中国邮政集团有限公司邮政研究中心

Inventor： 唐晓强 ,  韦金昊 ,  孙海宁 ,  侯森浩 ,  张荣侨 ,  康珊珊 ,  闫英伟 ,  吴宏伟

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本申请实施例提供了一种索驱动并联机构自标定方法和系统，索驱动并联机构包括：动平台、出索点和绳索，该方法包括：确定动平台在工作空间内移动时的目标位置，记录目标位置的真实坐标；控制动平台向目标位置移动，在到达目标位置时通过动平台上设置的视觉相机对工作空间内设置的并且当前与视觉相机对应的位置标签进行拍摄，并确定动平台所在的实际坐标；获取真实坐标与索长之间的正解方程，正解方程内包含多个待标定的运动学参数；对运动学参数进行逐次优化，使得真实坐标与实际坐标间的标准差最小；确定出优化后的运动学参数，完成索驱动并联机构标定。该实施例方案在成本条件下实现了索并联机构的快速、准确的运动学自标定。