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公开(公告)号：CN105046957A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510382446.X
申请日：2015-07-02
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于安全性评价技术领域的一种用于事故分析与安全评价的平衡采样方法，具体选择某种事故类型，采集相关数据，导入处理系统进行预处理，建立事故分析与安全评价数据集；建立分析模型，进行参数估计及收敛性判断，包括平衡采样事故样本、计数模型求解、重采样参数估计、收敛性判断；最后输出模型结果，针对显著因素分析提出改进建议。本发明涉及交通事故等偶发事件的预测及评价；采用平衡采样方法能够有效解决采用非平衡数据集的零膨胀问题；保障参数估计结果的稳定性与有效性，提高模型精度，减小参数估计误差，挖掘更多与事故发生相关的显著因素，有效指导实践应用。
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公开(公告)号：CN104316716A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410670999.0
申请日：2014-11-20
Applicant: 清华大学
IPC: G01P3/00
Abstract: 本发明涉及一种用GPS速度信息改进车载速度表的方法。该方法为采集开阔环境下GPS测量的精确速度信息和车载速度采集装置的车载速度信息，得到补偿系数，在GPS测量不准确时，用补偿系数校正车载速度采集装置的车载速度信息。本发明克服了车载速度准确性受到众多因素影响的缺陷，例如由于轮胎的实际周长与标定的周长不一致会导致车载速度测量误差的缺陷；同时，也避免了复杂环境对GPS测量准确性的影响。
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公开(公告)号：CN102664916A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210080230.4
申请日：2012-03-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于智能交通领域的一种多模式无线通信车路协同数据交互系统。它由路测设备、中心设备、车载设备和手持终端设备构成，运行在Linux操作系统环境下。本发明的有益效果为：1)实现了交通参与者之间的数据交互。2)满足了交通参与者对交通通信的多样化需求。3)整合了车车/车路通信等多种车路协同系统中的多种信息交互方式。4)用通信控制有效保障了了车路协同通信网络的可靠性和牢固性，并有效地适应了拓扑高速变换和以及通信遮挡等问题。5)采用包括AES加密和CRC数据校验的方式保证了数据的安全性和可靠性，消除外来攻击和检测无线传输中数据丢失。
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公开(公告)号：CN111292356B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202010105840.X
申请日：2020-02-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种运动轨迹与道路的匹配方法及装置，该方法包括：对第一运动轨迹以及所述道路进行编码，以生成所述第一运动轨迹的编码序列以及所述道路的编码序列；根据所述第一运动轨迹的编码序列的精度、所述道路的编码序列的精度对所述第一运动轨迹的编码序列以及所述道路的编码序列进行分级，以生成分级结果；基于所述分级结果，计算所述第一运动轨迹与所述道路的相似度；根据所述相似度将所述第一运动轨迹与所述道路进行匹配，所述道路包括第二运动轨迹。本发明能够提供一种具有对轨迹定位精度及路网结构数据要求低，高效且快速的运动轨迹与道路的匹配方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113723529B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202111023562.4
申请日：2021-09-01
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于速度预测算法的交通信息可信辨识方法，使用深度学习的长短时记忆网络，通过跟驰场景的大量前后车数据，训练出可以对后车速度进行预测的神经网络，然后输入前后车相关数据，对后车速度进行预测，对比速度实际值和速度预测值，给出可信概率数值，以判断交互信息是否合法。本发明可以有效检测车辆通信数据的异常情况，包括车辆传感器数据错误或黑客攻击篡改通信数据等情况，提高了车路协同环境下智能交通系统的安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN112435504B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011254210.5
申请日：2020-11-11
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本申请实施例公开了一种车路协同环境下的集中式协同轨迹规划方法和装置，该方法包括：获取所处控制域内所有车辆的车辆状态信息、障碍物状态信息、车辆约束信息和目标性能指标；车辆状态信息包括初始状态和目标状态；基于凸可行集根据车辆状态信息、障碍物状态信息、车辆约束信息以及性能指标将集中式协同轨迹规划问题转化为凸优化问题求解以获取每辆车的运行轨迹及控制变量；每辆车根据该运行轨迹及控制变量运行，并在达到预设的规划时刻时采用当前每辆车的目标状态作为下一集中式协同轨迹规划过程中每辆车的初始状态迭代求解，直至获取每辆车的目标性能指标。通过该实施例方案，使车辆能快速运行，保持了车辆间的协作，实现了交通效率最大化。
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公开(公告)号：CN113340392A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110834201.1
申请日：2021-07-21
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种基于加速度传感器的车辆载重检测方法及装置，基于加速度传感器的车辆载重检测方法包括：根据车辆的GPS定位数据以及三维加速度数据建立车辆的类型数据库、行驶状态数据库以及加速度模型；根据所述类型数据库、所述行驶状态数据库以及加速度模型建立不同类型、不同行驶状态车辆的参数数据库；根据所述参数数据库以及目标车辆的行驶数据检测目标车辆的载重。本发明能够在车辆行驶过程中实现实时测重，一方面可以提升高速通行效率；另一方面，通过将振动传感器安装在车辆上，可使不同的地区基于同一设备进行重量的估计，避免了测重设备不同导致的误差，有助于有关部门实现对车重的统一监管。
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公开(公告)号：CN111311913B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010118824.4
申请日：2020-02-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属涉及一种提高公路变窄路段通行效率的控制方法和系统，包括：S1.记录每个采样时刻获得的各路段各车道中各类型车辆的平均速度、流量和车流密度；S2.基于Multi‑Class CTM模型，结合不同车道限速和换道的车辆数，建立交通流预测模型，其中测量值作为预测模型预测交通未来动态的初始条件；S3.基于交通流预测模型，建立优化问题的目标函数和约束条件,并求解有限时域优化问题；S4.基于模型预测控制的滚动优化框架，将优化问题解序列中第一个元素作用于被控对象，进入下一采样时刻，重复上述步骤直至完成整个采样时段。本方案预测了施加速度和换道控制后不同车道间有限时间内的交通状态变化，提高了预测精度。
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公开(公告)号：CN112270841A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011147550.8
申请日：2020-10-23
Applicant: 清华大学
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种车路协同环境下基于多车运动特征的信息可信辨识方法，结合车路协同环境下多车运动特征分析以及多车信息交互逻辑，选择多车交互下的跟驰、换道、超车等典型场景构建多车信息交互可信辨识模型，采用可信辨识模型检测多车交互产生的信息是否合法，对于合法的交互信息，终端直接使用，对于不合法异常交互信息，终端执行异常信息上报并启动应急模式；本发明能够有效解决因人为伪造、恶意篡改、设备异常等情况产生的不符合交通业务特征的数据和信息对车路协同环境下的交通系统所带来的安全问题，实现对现有车路协同环境下交通系统信息交互安全性与可靠性的提升。
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