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公开(公告)号：CN110598692B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910732288.4
申请日：2019-08-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种基于深度学习的椭圆识别方法，属于模式识别技术领域。该方法在深度学习训练阶段，首先采集包含椭圆的图像并标注边缘后构建训练数据集；然后建立深度神经网络，利用训练数据集对深度经网络进行迭代训练，得到训练完毕的网络；在边缘跟踪识别椭圆阶段，将需要识别的图像输入训练完毕的网络，网络输出预测的边缘图像；然后采用边缘跟踪算法识别边缘图像中的椭圆，完成识别。本发明利用深度学习算法预测图像边缘，通过边缘跟踪算法识别椭圆，实现了基于深度学习的椭圆识别。
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公开(公告)号：CN108942782B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201810884358.3
申请日：2018-08-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明出一种轴孔装配体的侧向间隙调整方法，属于大型零部件装配控制技术领域。该方法首先在带孔固定工件上分别装四个激光测距仪；然后将与带孔固定工件上的孔过盈配合的塑料轴配件插入带孔固定工件的孔中，记录此时四个激光测距仪的测距值后将过盈配合的塑料轴配件取出；将带轴移动工件放置在机械臂上并控制机械臂运动，使得带轴移动工件上的轴与带孔固定工件上的孔对齐后，将带轴移动工件上的轴逐渐插入带孔固定工件的孔中；更新四个激光测距仪的测距值并计算对应的测距间隙，根据测距间隙相应移动带轴移动工件直至将轴插入到带孔固定工件的指定深度。本发明所需测量装置简单，操作方便，可实现对轴孔自动化装配中侧向间隙实时高效调整。
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公开(公告)号：CN110598692A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910732288.4
申请日：2019-08-09
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提出一种基于深度学习的椭圆识别方法，属于模式识别技术领域。该方法在深度学习训练阶段，首先采集包含椭圆的图像并标注边缘后构建训练数据集；然后建立深度神经网络，利用训练数据集对深度经网络进行迭代训练，得到训练完毕的网络；在边缘跟踪识别椭圆阶段，将需要识别的图像输入训练完毕的网络，网络输出预测的边缘图像；然后采用边缘跟踪算法识别边缘图像中的椭圆，完成识别。本发明利用深度学习算法预测图像边缘，通过边缘跟踪算法识别椭圆，实现了基于深度学习的椭圆识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109190681A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810913445.7
申请日：2018-08-13
Applicant: 清华大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/6256 , G06K9/6268
Abstract: 本发明提出一种基于自监督学习的销孔对齐度识别方法，属于耳片装配技术领域。该方法在训练阶段，首先采集无标签销孔图像样本序列和带对齐度标签的销孔图像样本构建测试数据集；然后建立前馈神经网络，利用测试数据集对前馈神经网络进行迭代训练，得到训练完毕的网络；在使用阶段，实时拍摄销孔图像并输入训练完毕的网络，网络输出预测的输入图像对应的销孔对齐度，识别完毕。本发明利用少量带标签样本和大量无标签样本，通过自监督学习训练神经网络，实现了基于图像的销孔对齐度识别。
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公开(公告)号：CN108942782A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810884358.3
申请日：2018-08-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明出一种轴孔装配体的侧向间隙调整方法，属于大型零部件装配控制技术领域。该方法首先在带孔固定工件上分别装四个激光测距仪；然后将与带孔固定工件上的孔过盈配合的塑料轴配件插入带孔固定工件的孔中，记录此时四个激光测距仪的测距值后将过盈配合的塑料轴配件取出；将带轴移动工件放置在机械臂上并控制机械臂运动，使得带轴移动工件上的轴与带孔固定工件上的孔对齐后，将带轴移动工件上的轴逐渐插入带孔固定工件的孔中；更新四个激光测距仪的测距值并计算对应的测距间隙，根据测距间隙相应移动带轴移动工件直至将轴插入到带孔固定工件的指定深度。本发明所需测量装置简单，操作方便，可实现对轴孔自动化装配中侧向间隙实时高效调整。
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公开(公告)号：CN107764210A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711044615.4
申请日：2015-10-20
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/27
CPC classification number: G01B11/27
Abstract: 本发明提供了一种叉耳耳片装配体销孔同轴度测量方法，其包括步骤：S1，将相机和光源分别沿销孔轴线安装于叉耳销孔的两侧，使光源发出的光能透过叉耳销孔被相机捕捉；S2，将耳片装入叉耳中以构成叉耳耳片装配体，使耳片销孔和叉耳销孔部分重合，能够透过光；S3，打开光源，利用相机从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像；S4，图像处理并提取所需特征；S5，通过提取的特征判断叉耳销孔与耳片销孔是否同轴，如果不同轴，则给出耳片销孔轴线相对叉耳销孔轴线的偏离方向。在本发明中基于相机的使用，从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像，实时测量叉耳销孔与耳片销孔的同轴度并进行反馈控制，提高了装配精度。
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公开(公告)号：CN106272414A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610742655.5
申请日：2016-08-26
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种叉耳耳片装配伺服控制方法，其包括步骤：S1，将相机和光源安装于叉耳销孔的两侧；S2，用对应的相机拍摄此时的叉耳销孔的销孔图像；S3，采用图像处理的方法从步骤2中的销孔图像中提取出处于被照亮的两个圆环之间的黑色部分上的所有像素点并组成一个目标集合；S4，将耳片装入叉耳中以构成叉耳耳片装配体；S5，实时调整耳片相对叉耳的位置并用对应的相机拍摄各时刻的各叉耳销孔的销孔图像；S6，采用图像处理的方法从步骤5中的销孔图像中提取出既属于目标集合 同时又被照亮部分上的所有像素点并组成一个当前集合Ki,t；S7，基于集合理论和统计学方法，构建出拍摄的各销孔图像的图像误差项et；S8，根据步骤S7得到用于闭环控制的控制器。
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公开(公告)号：CN105300322A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510681320.2
申请日：2015-10-20
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明提供了一种叉耳耳片装配体销孔同轴度测量方法，其包括步骤：S1，将相机和光源分别沿销孔轴线安装于叉耳销孔的两侧，使光源发出的光能透过叉耳销孔被相机捕捉；S2，将耳片装入叉耳中以构成叉耳耳片装配体，使耳片销孔和叉耳销孔部分重合，能够透过光；S3，打开光源，利用相机从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像；S4，图像处理并提取所需特征；S5，通过提取的特征判断叉耳销孔与耳片销孔是否同轴，如果不同轴，则给出耳片销孔轴线相对叉耳销孔轴线的偏离方向。在本发明中基于相机的使用，从销孔轴线方向拍摄叉耳耳片装配体的销孔图像，实时测量叉耳销孔与耳片销孔的同轴度并进行反馈控制，提高了装配精度。
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