公开(公告)号：CN103135428A

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201110397406.4

申请日：2011-12-02

Applicant: 清华大学 ,  中国科学院自然科学史研究所

Inventor： 唐晓强 ,  孙小淳 ,  唐乐为 ,  李铁民 ,  刘志华 ,  季益中 ,  柴晓明 ,  王伟方

IPC: G04B21/04 ,  G09B27/00

Abstract: 本发明属于天文仪器领域，特别涉及一种用于古代水运仪象台的报时控制装置结构。包括木阁、天轮、拨牙机轮、昼时钟鼓轮、时初正轮、报刻司辰轮、更筹轮、夜箭轮、报时支座和报时轴；木阁从上到下分为第一层至第五层，木阁固定在水运仪象台模型的机架上，木阁的第一层设置三个门，第二层至第五层各设置一个门；报时轴由上至下依次连接天轮、拨牙机轮、昼时钟鼓轮、时初正轮、报刻司辰轮、更筹轮和夜箭轮的中心，插入到报时支座固定，报时支座安装在水运仪象台模型的机架上，并可以旋转，天轮与水运仪象台模型的动力输出系统连接；通过扣钟机构设计完成水运仪象台报时装置自动计时演示功能。

公开(公告)号：CN103922199A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410146203.1

申请日：2014-04-11

Applicant: 清华大学

Inventor： 邵珠峰 ,  唐晓强 ,  王立平 ,  王伟方 ,  刘志华 ,  向天歌

IPC: B65H75/38 ,  B65H75/44 ,  B65H59/40 ,  B65H59/38

Abstract: 一种具有张紧力测量功能的高精度卷索装置，包括平行固定于底板上的直线导轨和双向丝杠，位于直线导轨上的滑块上安装有支架，支架上固定有滚筒，滚筒的一端通过联轴器依次连接减速器和驱动电机，另一端通过同步带轮和同步带连接丝杠螺母，丝杠螺母通过滚动轴承与连接块相连，连接块与滑块固联，绳索依次绕过设置在底板底面上的第一导向轮和底板顶面上的第二导向轮，其中第一导向轮通过拉压力传感器设置在底板上，本发明通过协同卷筒的转动和平移运动，保证卷筒出索位置和姿态相对底板基本恒定，从而有效提高的绳索的控制精度，同时，可以实时测量绳索的张紧力，避免绳索的虚牵和过载断裂。

公开(公告)号：CN102394027A

公开(公告)日：2012-03-28

申请号：CN201110188911.8

申请日：2011-07-06

Applicant: 清华大学

Inventor： 王立平 ,  唐晓强 ,  刘志华 ,  唐乐为 ,  王伟方 ,  柴晓明

IPC: G09B27/00 ,  G04B1/26

Abstract: 一种用于古代水运仪象台的浑仪系统结构，包括六合仪，六合仪由水趺上的四根龙柱支撑，六合仪上设有仰月结构，六合仪内设有三辰仪，三辰仪内设有四游仪，三辰仪、四游仪能够分别绕着一个共同的轴线转动，此轴线与水平面成一角度，水趺上设有鳌云，鳌云内隐有传动系统的天柱，三辰仪可以跟踪星体的运动，通过调整四游仪的纬线角度、望筒的经线位置，可以通过望筒来跟踪观测星体，传动系统可以使三辰仪实现太阳日与恒星日的区分，通过仰月结构、水趺结构可以对浑仪系统结构的精度进行调整，本发明能够区分太阳日与恒星日，还能够方便进行精度的调整。

公开(公告)号：CN103137004B

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201110375056.1

申请日：2011-11-23

Applicant: 清华大学 ,  中国科学院国家天文台 ,  中国科学院自然科学史研究所 ,  开封市科学技术局

Inventor： 唐晓强 ,  孙小淳 ,  王宜 ,  李志超 ,  汪克敏 ,  牛西岭 ,  梅苞 ,  李铁民 ,  郝晋新 ,  宁晓玉 ,  刘志华 ,  陈国桢 ,  唐乐为 ,  王广超 ,  张靖 ,  屯开智 ,  刘伟 ,  程燕

IPC: G09B27/00

Abstract: 一种用于水运仪象台的枢轮控制系统结构属于古代天文仪器领域。枢轮的枢轮轴与台体之间通过滑动轴承连接；右天锁和左天锁在枢轮之上，天衡在两个天锁之上；天关挂在天衡的尾端，天权挂在天衡的首端，限位块在天衡的首端方向；天条挂在天衡的首端，天条穿过兔头内部，兔头挂在天条底部；枢衡在兔头之下，枢轮右侧；格叉位于枢衡的尾端，可抵住受水壶；枢权挂在枢衡的首端；关舌在枢衡之下，关舌尾端可抵住受水壶；关舌中间位置通过软绳与天衡相连接；受水壶通过铁销固定在枢轮圆周上。该系统结构为水运仪象台的重要组成部分，为水运仪象台的研究和复原工作提供了理论依据和实体支撑，解决了水运仪象台复原工作中的动力输出及控制难题。

公开(公告)号：CN103846649A

公开(公告)日：2014-06-11

申请号：CN201410105598.0

申请日：2014-03-20

Applicant: 清华大学 ,  山东亿九电气发展有限公司

Inventor： 王立平 ,  唐晓强 ,  刘志华 ,  邵珠峰 ,  王长伟 ,  王伟方 ,  唐乐为 ,  王连振 ,  魏双德

IPC: B23P19/00 ,  B25J9/00

Abstract: 一种用于精密装配的两级并联机器人装置，属于精密仪器设备领域，该装置由绳索并联机构和Stewart并联机构组成，绳索并联机构的索平台同时充当所述Stewart并联机构的静平台，Stewart并联机构的动平台位于其静平台下端，通过6根伸缩腿与其静平台相连接，其中索平台能够实现大范围内位姿调整，但由于绳索的刚度低，容易在装配冲击等干扰下产生振动，Stewart并联机构的动平台在伸缩腿的驱动下可以有效的妳补位姿偏移，测量系统由6个拉线编码器和精确测量点组成，拉线编码器的测量端点有规律地与各精确测量点相连接，在装配过程中实时测量并解算索平台的位姿，用于绳索并联机构和Stewart并联机构的控制，从而实现精密装配。

公开(公告)号：CN103845184A

公开(公告)日：2014-06-11

申请号：CN201410038145.0

申请日：2014-01-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 邵珠峰 ,  唐晓强 ,  王立平 ,  王伟方 ,  刘志华

IPC: A61H1/02

Abstract: 一种绳索驱动的外骨骼式上肢康复机器人系统，包括支撑座椅，支撑座椅上固定有调节定位于人体肩关节上方肩部索架，上臂环和前臂环分别固定于人体上臂和前臂，前臂索穿过肩部索架的出索孔并连接前臂环，上臂索穿过肩部索架的出索孔并连接上臂环，在上臂索和前臂索内串联有用于实时测量绳索拉力的拉压力传感器，还包括和拉压力传感器连接的控制系统，和控制系统连接的驱动装置，驱动装置同时与上臂索和前臂索连接，拉压力传感器将拉力信号反馈给控制系统，控制系统根据驱动装置的位置反馈和力传感器的反馈，控制驱动装置带动上臂索和前臂索伸缩，实现人体手臂的康复运动；本发明能够实现人体上臂和前臂的单关节运动，以及上肢整体的复合运动，实现康复训练功能。

公开(公告)号：CN103143940A

公开(公告)日：2013-06-12

申请号：CN201310064015.X

申请日：2013-02-28

Applicant: 清华大学

Inventor： 邵珠峰 ,  唐晓强 ,  唐乐为 ,  王伟方 ,  刘志华

IPC: B23Q1/44

Abstract: 一种空间并联机构的被动重力补偿支链，包括配重、双向同步伸缩支链、中间胡克铰和球铰，双向同步伸缩支链外杆中段通过中间胡克铰与空间并联机构静平台连接，中间胡克铰的转动中心与静平台的几何中心重合，配重固定连接在双向同步伸缩支链一端，双向同步伸缩支链另一端通过球铰与并联机构的动平台连接；配重质心、中间胡克铰转动中心和球铰转动中心三点共线，且配重质心和球铰转动中心到胡克铰转动中心的距离相等；本发明实现空间并联机构的完整重力补偿，消除因重力产生的支链静态驱动力，且结构简单、布置合理，无需驱动单元，使用方便；有效减小空间并联机构的支链驱动力，提高机构的效率和动态特性，有利于充分发挥空间并联机构潜在性能优势。